[發明專利]一種籬壁式葡萄采摘機及其控制方法

在審

• 申請號: 201811425535.8
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN109328652A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 劉平;張同勛;劉寶花
• 申請（專利權）人: 山東農業大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 濟南譽豐專利代理事務所(普通合伙企業) 37240
• 代理人: 李茜

1.一種籬壁式葡萄采摘機，其特征在于，包括：移動平臺(1)、收獲箱(2)、升降平臺(3)、傳送裝置(4)、采摘裝置(5)和控制裝置，其中：

所述收獲箱(2)和所述升降平臺(3)并列設置在所述移動平臺(1)上，所述傳送裝置(4)與所述升降平臺(3)固定連接，所述傳送裝置(4)位于所述收獲箱(2)的正上方，所述采摘裝置(5)固定設置在所述升降平臺(3)上，所述控制裝置分別與所述移動平臺(1)、所述升降平臺(3)和所述采摘裝置(5)電連接；

所述傳送裝置(4)上設置有倒立錐桶(6)，所述傳送裝置(4)與所述收獲箱(2)之間設置有伸縮管(7)，所述伸縮管(7)兩端分別連通所述倒立錐桶(6)與所述收獲箱(2)；

所述采摘裝置(5)包括：固定底座(8)、機械臂(9)和采摘設備(10)，所述固定底座(8)固定設置在所述升降平臺(3)上，所述機械臂(9)分別與所述固定底座(8)和所述采摘設備(10)活動連接；

所述控制裝置包括：控制器(11)、顯示設備(12)、驅動設備(13)和采集設備(14)，所述控制器(11)分別與所述顯示設備(12)、所述驅動設備(13)和所述采集設備(14)電連接，所述驅動設備(13)分別所述升降平臺(3)、所述采摘裝置(5)和所述移動平臺(1)電連接。

2.根據權利要求1所述的籬壁式葡萄采摘機，其特征在于，所述收獲箱(2)設置有多個，多個所述收獲箱(2)并排設置，多個所述收獲箱(2)對應多個倒立錐桶(6)，對應的所述倒立錐桶(6)與所述收獲箱(2)之間均設置有伸縮管(7)。

3.根據權利要求2所述的籬壁式葡萄采摘機，其特征在于，所述采摘設備(10)包括加持母體(15)、加持滑塊(16)、加持裝置(17)和剪切裝置(18)，其中：

所述加持母體(15)與所述機械臂(9)活動連接，所述加持滑塊(16)與所述加持母體(15)活動連接，所述加持裝置(17)和所述剪切裝置(18)固定設置在所述加持滑塊(16)上，所述加持裝置(17)和所述剪切裝置(18)對應設置。

4.根據權利要求3所述的籬壁式葡萄采摘機，其特征在于，所述升降平臺(3)與所述移動平臺(1)之間設置一升降架(19)，所述升降架(19)分別連接所述升降平臺(3)和所述移動平臺(1)。

5.根據權利要求3所述的籬壁式葡萄采摘機，其特征在于，所述收獲箱(2)的箱口邊緣設置有傳感器。

6.根據權利要求3所述的籬壁式葡萄采摘機，其特征在于，所述加持裝置(17)表面包裹橡膠層。

7.根據權利要求1-6任一項所述的籬壁式葡萄采摘機，其特征在于，所述移動平臺(1)底部設置有位置傳感器(20)和超聲波傳感器(21)。

8.根據權利要求7所述的籬壁式葡萄采摘機，其特征在于，所述移動平臺(1)的四個角的位置設置有萬向輪(22)，其中前進方向一端對應的兩個萬向輪(22)為驅動輪。

9.根據權利要求8所述的籬壁式葡萄采摘機，其特征在于，所述采集設備(14)包括雙目相機。

10.一種籬壁式葡萄采摘機控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S100，驅動設備控制移動平臺移動過程中，采集設備獲取視野范圍內的圖像并上傳至控制器；

S200，控制器對接收到的圖像進行識別，以獲取待采摘葡萄并對葡萄進行分類；

S300，根據識別結果，控制器控制升降平臺移動到合適的高度并控制采摘裝置對葡萄進行采摘，將采摘完的葡萄對應分類放入對應的倒立錐桶，通過伸縮管進入到收獲箱內；

S400，如果當前區域葡萄采摘完畢，則控制移動平臺繼續行駛至下一區域進行采摘，其中：如果在采摘過程中，收獲箱裝滿，則更換收獲箱。