[發明專利]車載相機的標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811424783.0
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN110378962B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 曹正江;陶鑫;劉丹
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 姜雍;許蓓

本公開提供了一種車載相機的標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質，涉及相機標定技術領域。其中的標定方法包括：利用車載相機采集到的含有標定標識的圖像，確定車載相機在標定標識坐標系中的位置信息和姿態信息；利用車載相機在標定標識坐標系中的位置信息，以及標定標識坐標系的原點在地面坐標系中的高度信息，確定車載相機在地面坐標系中的高度信息；利用車載相機在標定標識坐標系中的姿態信息，以及標定標識坐標系與地面坐標系之間的旋轉關系，確定車載相機在地面坐標系中的姿態信息。本公開能夠簡單高效的實現對車載相機的外部參數進行標定，不僅易于實施，還能夠及時修正標定參數。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，特別涉及一種車載相機的標定方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

相機作為一種常用的傳感器，可以感知車輛周圍物體的方位信息以及車道線等信息，在有人以及無人駕駛車上均有廣泛的應用場景。

在涉及到車輛的視覺測量領域，車載相機在車輛上的安裝位置、姿態等外部參數是首先要進行標定的。車載相機的外部參數標定是車輛定位和車輛周邊障礙物感知、測量的關鍵。

發明內容

本公開解決的一個技術問題是，如何簡單高效的實現對車載相機的外參進行標定。

根據本公開實施例的一個方面，提供了一種車載相機的標定方法，包括：利用車載相機采集到的含有標定標識的圖像，確定車載相機在標定標識坐標系中的位置信息和姿態信息；利用車載相機在標定標識坐標系中的位置信息，以及標定標識坐標系的原點在地面坐標系中的高度信息，確定車載相機在地面坐標系中的高度信息；其中，地面坐標系的橫軸指向車輛的前進方向，地面坐標系的豎軸與地面垂直，地面坐標系的縱軸與地面坐標系的橫軸以及地面坐標系的縱軸垂直；利用車載相機在標定標識坐標系中的姿態信息，以及標定標識坐標系與地面坐標系之間的旋轉關系，確定車載相機在地面坐標系中的姿態信息。

在一些實施例中，標定標識所在平面與地面垂直，標定標識坐標系的原點為標定標識的中心，標定標識坐標系的縱軸與地面垂直，標定標識坐標系的豎軸與標定標識所在平面垂直，標定標識的橫軸與標定標識坐標系的縱軸以及標定標識坐標系的豎軸垂直。

在一些實施例中，車載相機在標定標識坐標系中的位置信息為車載相機在標定標識坐標系中的縱坐標；車載相機在標定標識坐標系中的姿態信息為車載相機在標定標識坐標系中的俯仰角和滾轉角。

在一些實施例中，利用車載相機在標定標識坐標系中的位置信息，以及標定標識的坐標原點在地面坐標系中的高度信息，確定車載相機在地面坐標系中的高度信息包括：將車載相機在標定標識坐標系中的縱坐標與標定標識的坐標原點在地面坐標系中的豎坐標相加，得到車載相機在地面坐標系中的高度信息。

在一些實施例中，利用車載相機在標定標識坐標系中的姿態信息，以及標定標識坐標系與地面坐標系之間的旋轉關系，確定車載相機在地面坐標系中的姿態信息包括：將車載相機在標定標識坐標系中的俯仰角，作為車載相機在地面坐標系中的俯仰角；將車載相機在標定標識坐標系中的滾轉角，作為車載相機在地面坐標系中的滾轉角。

在一些實施例中，標定標識為AprilTag合作標志。

根據本公開實施例的另一個方面，提供了一種車載相機的標定裝置，包括：信息確定模塊，被配置為利用車載相機采集到的含有標定標識的圖像，確定車載相機在標定標識坐標系中的位置信息和姿態信息；高度標定模塊，被配置為利用車載相機在標定標識坐標系中的位置信息，以及標定標識坐標系的原點在地面坐標系中的高度信息，確定車載相機在地面坐標系中的高度信息；其中，地面坐標系的橫軸指向車輛的前進方向，地面坐標系的豎軸與地面垂直，地面坐標系的縱軸與地面坐標系的橫軸以及地面坐標系的縱軸垂直；姿態標定模塊，被配置為利用車載相機在標定標識坐標系中的姿態信息，以及標定標識坐標系與地面坐標系之間的旋轉關系，確定車載相機在地面坐標系中的姿態信息。