[發(fā)明專利]車載相機(jī)的標(biāo)定方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811424783.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-27
• 公開（公告）號(hào): CN110378962B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹正江;陶鑫;劉丹
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 姜雍;許蓓

1.一種車載相機(jī)的標(biāo)定方法，包括：

利用車載相機(jī)采集到的含有標(biāo)定標(biāo)識(shí)的圖像，確定車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的位置信息和姿態(tài)信息，標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系根據(jù)標(biāo)定標(biāo)識(shí)的擺放情況進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)定；

利用車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的位置信息，以及標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的原點(diǎn)在地面坐標(biāo)系中的高度信息，確定車載相機(jī)在地面坐標(biāo)系中的高度信息；其中，地面坐標(biāo)系的橫軸指向車輛的前進(jìn)方向，地面坐標(biāo)系的豎軸與地面垂直，地面坐標(biāo)系的縱軸與地面坐標(biāo)系的橫軸以及地面坐標(biāo)系的豎軸垂直；

利用車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的姿態(tài)信息，以及標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系與地面坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系，確定車載相機(jī)在地面坐標(biāo)系中的姿態(tài)信息。

2.如權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其中，標(biāo)定標(biāo)識(shí)所在平面與地面垂直，標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的原點(diǎn)為標(biāo)定標(biāo)識(shí)的中心，標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的縱軸與地面垂直，標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的豎軸與標(biāo)定標(biāo)識(shí)所在平面垂直，標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的橫軸與標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的縱軸以及標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的豎軸垂直。

3.如權(quán)利要求2所述的標(biāo)定方法，其中，

車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的位置信息為車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)；

車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的姿態(tài)信息為車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的俯仰角和滾轉(zhuǎn)角。

4.如權(quán)利要求3所述的標(biāo)定方法，其中，利用車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的位置信息，以及標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的原點(diǎn)在地面坐標(biāo)系中的高度信息，確定車載相機(jī)在地面坐標(biāo)系中的高度信息，包括：將車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)與標(biāo)定標(biāo)識(shí)的坐標(biāo)原點(diǎn)在地面坐標(biāo)系中的豎坐標(biāo)相加，得到車載相機(jī)在地面坐標(biāo)系中的高度信息。

5.如權(quán)利要求3所述的標(biāo)定方法，其中，所述利用車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的姿態(tài)信息，以及標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系與地面坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系，確定車載相機(jī)在地面坐標(biāo)系中的姿態(tài)信息包括：

將車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的俯仰角，作為車載相機(jī)在地面坐標(biāo)系中的俯仰角；

將車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的滾轉(zhuǎn)角，作為車載相機(jī)在地面坐標(biāo)系中的滾轉(zhuǎn)角。

6.如權(quán)利要求1所述的標(biāo)定方法，其中，所述標(biāo)定標(biāo)識(shí)為AprilTag合作標(biāo)志。

7.一種車載相機(jī)的標(biāo)定裝置，包括：

信息確定模塊，被配置為利用車載相機(jī)采集到的含有標(biāo)定標(biāo)識(shí)的圖像，確定車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的位置信息和姿態(tài)信息，標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系根據(jù)標(biāo)定標(biāo)識(shí)的擺放情況進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)定；

高度標(biāo)定模塊，被配置為利用車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的位置信息，以及標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的原點(diǎn)在地面坐標(biāo)系中的高度信息，確定車載相機(jī)在地面坐標(biāo)系中的高度信息；其中，地面坐標(biāo)系的橫軸指向車輛的前進(jìn)方向，地面坐標(biāo)系的豎軸與地面垂直，地面坐標(biāo)系的縱軸與地面坐標(biāo)系的橫軸以及地面坐標(biāo)系的豎軸垂直；

姿態(tài)標(biāo)定模塊，被配置為利用車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的姿態(tài)信息，以及標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系與地面坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)關(guān)系，確定車載相機(jī)在地面坐標(biāo)系中的姿態(tài)信息。

8.如權(quán)利要求7所述的標(biāo)定裝置，其中，標(biāo)定標(biāo)識(shí)所在平面與地面垂直，標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的原點(diǎn)為標(biāo)定標(biāo)識(shí)的中心，標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的縱軸與地面垂直，標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的豎軸與標(biāo)定標(biāo)識(shí)所在平面垂直，標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的橫軸與標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的縱軸以及標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系的豎軸垂直。

9.如權(quán)利要求8所述的標(biāo)定裝置，其中，

車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的位置信息為車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)；

車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的姿態(tài)信息為車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的俯仰角和滾轉(zhuǎn)角。

10.如權(quán)利要求9所述的標(biāo)定裝置，其中，所述高度標(biāo)定模塊被配置為:

將車載相機(jī)在標(biāo)定標(biāo)識(shí)坐標(biāo)系中的縱坐標(biāo)與標(biāo)定標(biāo)識(shí)的坐標(biāo)原點(diǎn)在地面坐標(biāo)系中的豎坐標(biāo)相加，得到車載相機(jī)在地面坐標(biāo)系中的高度信息。