[發明專利]搖擺控制方法、電動搖擺裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201811422823.8
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN109799734B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 楊森林;龍逸
• 申請（專利權）人: 深圳和而泰小家電智能科技有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;H02P23/00;H02P23/24
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強

1.一種搖擺控制方法，其特征在于，所述方法應用于電動搖擺裝置，所述電動搖擺裝置包括搖擺部件和電機，所述方法包括：

在目標時間點通過向所述電機提供驅動信號，調節所述搖擺部件的擺動；所述驅動信號用于調節所述搖擺部件的擺動角度至目標角度；所述目標角度為所述電動搖擺裝置當前設置的擺動角度；所述目標時間點為所述搖擺部件的擺動方向發生改變后經過第一時長的時間點；

在所述電機本次的工作時長達到第二時長的情況下，所述電機停止工作；所述電動搖擺裝置還包括第一光柵發生裝置以及光柵切割裝置；所述光柵切割裝置設置在所述電機上，用于隨所述電機的轉動遮擋所述第一光柵發生裝置中的第一光柵；所述第一光柵被遮擋時所述第一光柵發生裝置輸出低電平，未被遮擋時所述第一光柵發生裝置輸出高電平；所述在目標時間點通過向所述電機提供驅動信號之前，所述方法還包括：

在所述第一光柵發生裝置當前輸出的低電平或高電平的時長超過第三時長的情況下，確定所述搖擺部件的擺動方向發生改變，并開始計時；

在計時的時長達到所述第一時長后，確定到達所述目標時間點；所述驅動信號包括第一信號和第二信號；所述在目標時間點通過向所述電機提供驅動信號，調節所述搖擺部件的擺動之前，所述方法包括：

確定所述搖擺部件的擺動方向；

生成所述第一信號，所述第一信號用于調節所述電機轉動的速度；

生成所述第二信號，所述第二信號用于控制所述電機的轉動方向與所述搖擺部件的擺動方向相對應。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述第一信號包括：

確定所述第一光柵在所述搖擺部件的上一次擺動過程中被遮擋的第一次數、所述第一光柵在所述搖擺部件的上上一次擺動過程中被遮擋的第二次數以及所述第一光柵在所述搖擺部件的上上上一次擺動過程中被遮擋的第三次數；其中，所述搖擺部件擺動一次是所述搖擺部件從一個勢能最大位置擺動到另一個勢能最大位置；

確定第一差值、第二差值以及第三差值；所述第一差值為所述第一次數和目標次數的差值，所述第二差值為所述第二次數和所述目標次數的差值，所述第三差值為所述第三次數和所述目標次數的差值；所述目標次數與所述目標角度相對應；

將所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值輸入到比例積分微分PID計算公式，計算得到參考次數；

生成與所述參考次數相對應的所述第一信號。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一信號為脈沖寬度調制PWM信號，所述第一信號的占空比與所述參考次數正相關。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一光柵在所述搖擺部件的上一次擺動過程中被遮擋的第一次數包括：

確定在所述搖擺部件的上一次擺動過程中所述第一光柵發生裝置輸出低電平的次數為所述第一次數；或者，

確定在所述搖擺部件的上一次擺動過程中所述第一光柵發生裝置和第二光柵發生裝置輸出不同電平且持續時長處于目標區間的次數為所述第一次數。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定第一差值、第二差值以及第三差值之前，所述方法還包括：

確定所述第一次數、所述第二次數以及所述第三次數均大于參考閾值。

6.根據權利要求1至5任意一項所述的方法，其特征在于，所述電動搖擺裝置還包括第二光柵發生裝置；所述第一光柵發生裝置和第二光柵發生裝置所處位置不同；所述光柵切割裝置，還用于隨所述電機的轉動遮擋所述第二光柵發生裝置中的第二光柵；所述第二光柵被遮擋時所述第二光柵發生裝置輸出低電平，未被遮擋時所述第二光柵發生裝置輸出高電平；所述確定所述搖擺部件的擺動方向包括：

在所述第一光柵發生裝置輸出低電平且所述第二光柵發生裝置輸出高電平的情況下，確定所述搖擺部件向第一方向擺動；

在所述第一光柵發生裝置輸出高電平且所述第二光柵發生裝置輸出低電平的情況下，確定所述搖擺部件向第二方向擺動；所述第二方向和所述第一方向相反。