[發明專利]一種花椒采摘機器人

在審

• 申請號: 201811421401.9
• 申請日: 2018-11-27
• 公開（公告）號: CN109315145A
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發明（設計）人: 王奕茹
• 申請（專利權）人: 王奕茹
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 寶雞市新發明專利事務所 61106
• 代理人: 李鳳岐

1.一種花椒采摘機器人，包括機箱(1)，其特征在于：所述機箱(1)的底端設有履帶盤(2)，所述機箱(1)的側壁固定連接有扶手(3)，所述機箱(1)的頂端固定連接有電動推桿(4)，所述電動推桿(4)的頂端固定連接有連桿(5)，所述連桿(5)的頂端固定連接有自動剪刀(6)，所述連桿(5)的表面固定套接與抱箍桿(7)，所述抱箍桿(7)的內部固定安裝有伸縮彈簧筒(8)，所述伸縮彈簧筒(8)的一端與脫粒機(9)連通，所述脫粒機(9)的一端與干燥機(10)連通，所述干燥機(10)的一端與脫子機(11)連通，所述脫子機(11)的一端與篩分機(12)連通，所述篩分機(12)的一端與收集箱(13)連通，所述機箱(1)的一側壁從上之至下依次設有第一廢料出口(14)、第二廢料出口(15)和第三廢料出口(16)，所述機箱(1)的頂端固定連接有顯示器(17)，所述顯示器(17)的一側固定連接有CMOS視覺傳感器(18)。

2.根據權利要求1所述的一種花椒采摘機器人，其特征在于：所述自動剪刀(6)的數量有兩個，兩個所述自動剪刀(6)的設置方向相反。

3.根據權利要求1所述的一種花椒采摘機器人，其特征在于：所述伸縮彈簧筒(8)的一端位于自動剪刀(6)的正下方，所述伸縮彈簧筒(8)的另一端延伸至機箱(1)的內部與脫粒機(9)連通。

4.根據權利要求1所述的一種花椒采摘機器人，其特征在于：所述第一廢料出口(14)、第二廢料出口(15)和第三廢料出口(16)分別和脫粒機(9)、脫子機(11)和篩分機(12)進行連通。

5.根據權利要求1所述的一種花椒采摘機器人，其特征在于：所述CMOS視覺傳感器(18)的輸出端與處理器(19)的輸入端電連接，所述處理器(19)的輸入端與蓄電池(20)的輸出端電連接，所述處理器(19)的輸出端與繼電器(21)的輸入端電連接，所述繼電器(21)的輸出端分別與電動推桿(4)、自動剪刀(6)、脫粒機(9)、干燥機(10)、脫子機(11)和篩分機(12)的輸入端電連接。

6.根據權利要求5所述的一種花椒采摘機器人，其特征在于：所述蓄電池(20)為充電電池，所述處理器(19)的為單片機，且單片機的型號為80C51。