[發明專利]一種長型材搬運機器人

在審

• 申請號: 201811419125.2
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號: CN111217146A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 宋森;朱建東;張玉俊;楊元
• 申請（專利權）人: 上海宏會邦智能設備有限公司
• 主分類號: B65G47/92
• 分類號: B65G47/92;B65G61/00
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙) 31297
• 代理人: 鄧文武

本發明公開了一種長型材搬運機器人，包括機架、X軸滑移機構、Y軸滑移機構、Z軸滑移機構及吸附搬運機構；機架包括平行設置的第一橫梁與第二橫梁，以及用于支撐第一橫梁、第二橫梁的支撐立柱，第一橫梁下端面和第二橫梁下端面位于同一水平面，X軸滑移機構設于機架上，Y軸滑移機構與X軸滑移機構連接，Z軸滑移機構與Y軸滑移機構連接，吸附搬運機構與Z軸滑移機構連接。本發明搬運及堆垛精度高，避免了吊裝不合理出現型材過重的情況，降低了長型材搬運過程中的危險系數及人工成本，可廣泛應用于智能無人化工廠。

技術領域

本發明涉及車間搬運技術領域，尤其涉及一種長型材搬運機器人。

背景技術

現有車間型材搬運時一般采用車間桁車，較短的型材可用單臺車間桁車搬運，長型材則需要兩臺車間桁車同時工作從兩頭吊起型材并搬運。在搬運時需要人工觀察并時時操作。這種長型材搬運方式主要存在以下問題：1、單臺桁車搬運時可能會因吊裝不合理出現型材過重的情況，而發生危險；1、長型材搬運時，兩臺桁車配合搬運，可能會吊裝不合理出現型材過重的情況，而發生掉落危險；2、兩臺桁車配合搬運，需要兩個人同時操作兩臺桁車，增加了人工成本；3、搬運精度低，無法實現型材的碼垛堆料。

發明內容

本發明的目的是克服上述不足，提供了一種長型材搬運機器人，搬運及堆垛精度高，避免了吊裝不合理出現型材過重的情況，降低了長型材搬運過程中的危險系數及人工成本，可廣泛應用于智能無人化工廠。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案, 一種長型材搬運機器人，包括機架、X軸滑移機構、Y軸滑移機構、Z軸滑移機構及吸附搬運機構；所述機架包括平行設置的第一橫梁與第二橫梁，以及用于支撐所述第一橫梁、所述第二橫梁的支撐立柱，所述第一橫梁下端面和所述第二橫梁下端面位于同一水平面，所述X軸滑移機構設于所述機架上，所述Y軸滑移機構與所述X軸滑移機構連接，所述Z軸滑移機構與所述Y軸滑移機構連接，所述吸附搬運機構與所述Z軸滑移機構連接。

通過采用上述技術方案，吸附搬運機構吸附吊裝長型材，通過X軸滑移機構、Y軸滑移機構及Z軸滑移機構精確調整吸附搬運機構的位置，使長型材精確搬運或堆垛至準確位置。

作為優選方案，所述X軸滑移機構包括平行設置的主動X軸移動梁與從動X軸移動梁，以及用于驅動所述主動X軸移動梁的X軸驅動單元，所述主動X軸移動梁下端面與所述從動X軸移動梁下端面位于同一水平面，所述主動X軸移動梁與所述從動X軸移動梁均與所述第一橫梁及所述第二橫梁垂直，所述主動X軸移動梁兩端及所述從動X軸移動梁兩端分別與所述第一橫梁及所述第二橫梁通過第一滾輪單元連接；

所述第一滾輪單元包括第一滾輪模組及第一滾輪模組安裝板，所述第一滾輪模組安裝板一側與所述主動X軸移動梁一端或所述從動X軸移動梁一端固定連接，相對的另一側固定連接有所述第一滾輪模組，所述第一滾輪模組底部與所述第一橫梁上端面或所述第二橫梁上端面接觸；

所述X軸驅動單元包括第一減速電機、第一轉軸、第一齒輪軸，所述第一減速電機通過法蘭連接于所述主動X軸移動梁上，所述第一齒輪軸通過軸承座設于所述主動X軸移動梁兩端連接的第一滾輪模組安裝板上，所述第一減速電機通過第一轉軸與所述主動X軸移動梁兩端連接的第一滾輪模組安裝板上的第一齒輪軸連接。

作為優選方案，所述主動X軸移動梁與所述從動X軸移動梁相對一側的側壁上從上而下依次設有導軌、齒條。

作為優選方案，所述Y軸滑移機構包括Y軸移動梁以及用于驅動所述Y軸移動梁的Y軸驅動單元，所述Y軸移動梁位于所述主動X軸移動梁與所述從動X軸移動梁之間，且與所述主動X軸移動梁及所述從動X軸移動梁垂直，所述Y軸移動梁兩端通過第二滾輪單元分別與所述主動X軸移動梁側壁上的導軌滑動連接；