[發明專利]一種長型材搬運機器人

在審

• 申請號: 201811419125.2
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號: CN111217146A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 宋森;朱建東;張玉俊;楊元
• 申請（專利權）人: 上海宏會邦智能設備有限公司
• 主分類號: B65G47/92
• 分類號: B65G47/92;B65G61/00
• 代理公司: 上海宏京知識產權代理事務所(普通合伙) 31297
• 代理人: 鄧文武

1.一種長型材搬運機器人，其特征在于，包括機架、X軸滑移機構、Y軸滑移機構、Z軸滑移機構及吸附搬運機構；所述機架包括平行設置的第一橫梁與第二橫梁，以及用于支撐所述第一橫梁、所述第二橫梁的支撐立柱，所述第一橫梁下端面和所述第二橫梁下端面位于同一水平面，所述X軸滑移機構設于所述機架上，所述Y軸滑移機構與所述X軸滑移機構連接，所述Z軸滑移機構與所述Y軸滑移機構連接，所述吸附搬運機構與所述Z軸滑移機構連接。

2.如權利要求1所述的一種長型材搬運機器人，其特征在于，所述X軸滑移機構包括平行設置的主動X軸移動梁與從動X軸移動梁，以及用于驅動所述主動X軸移動梁的X軸驅動單元，所述主動X軸移動梁下端面與所述從動X軸移動梁下端面位于同一水平面，所述主動X軸移動梁與所述從動X軸移動梁均與所述第一橫梁及所述第二橫梁垂直，所述主動X軸移動梁兩端及所述從動X軸移動梁兩端分別與所述第一橫梁及所述第二橫梁通過第一滾輪單元連接；

所述第一滾輪單元包括第一滾輪模組及第一滾輪模組安裝板，所述第一滾輪模組安裝板一側與所述主動X軸移動梁一端或所述從動X軸移動梁一端固定連接，相對的另一側固定連接有所述第一滾輪模組，所述第一滾輪模組底部與所述第一橫梁上端面或所述第二橫梁上端面接觸；

所述X軸驅動單元包括第一減速電機、第一轉軸、第一齒輪軸，所述第一減速電機通過法蘭連接于所述主動X軸移動梁上，所述第一齒輪軸通過軸承座設于所述主動X軸移動梁兩端連接的第一滾輪模組安裝板上，所述第一減速電機通過第一轉軸與所述主動X軸移動梁兩端連接的第一滾輪模組安裝板上的第一齒輪軸連接。

3.如權利要求2所述的一種長型材搬運機器人，其特征在于，所述主動X軸移動梁與所述從動X軸移動梁相對一側的側壁上從上而下依次設有導軌、齒條。

4.如權利要求3所述的一種長型材搬運機器人，其特征在于，所述Y軸滑移機構包括Y軸移動梁以及用于驅動所述Y軸移動梁的Y軸驅動單元，所述Y軸移動梁位于所述主動X軸移動梁與所述從動X軸移動梁之間，且與所述主動X軸移動梁及所述從動X軸移動梁垂直，所述Y軸移動梁兩端通過第二滾輪單元分別與所述主動X軸移動梁側壁上的導軌滑動連接；

所述第二滾輪單元包括第二滾輪模組、第二滾輪模組安裝板及毛氈齒輪，所述第二滾輪模組安裝板一側與所述Y軸移動梁連接，另一側分別固定連接有所述第二滾輪模組、所述毛氈齒輪，所述第二滾輪模組底部與所述導軌上端面接觸，所述毛氈齒輪與所述齒條嚙合；

所述Y軸驅動單元包括第二減速電機、第一膜片式聯軸器、第二轉軸及第二齒輪軸，所述第二減速電機通過法蘭連接于所述Y軸移動梁上，所述第二齒輪軸通過軸承座設于與所述Y軸移動梁兩端連接的第二滾輪模組安裝板上，所述第二減速電機依次通過所述第一膜片式聯軸器、所述第二轉軸與所述第二齒輪軸連接。

5.如權利要求4所述的一種長型材搬運機器人，其特征在于，所述Y軸移動梁上還固定安裝有雙配重氣缸。

6.如權利要求4所述的一種長型材搬運機器人，其特征在于，所述Z軸滑移機構包括Z軸主體及Z軸驅動單元；所述Z軸主體對稱設有兩個，兩個Z軸主體相對一側的側壁上均設有齒條；所述Z軸驅動單元包括第三減速電機、第二膜片聯軸器、第三轉軸及第三齒輪軸，所述第三減速電機通過法蘭連接于所述Y軸移動梁上，所述第三齒輪軸一端與所述Z軸主體側壁上的齒條嚙合，另一端依次通過軸承座依次與所述第三轉軸、所述第二膜片聯軸器、所述第三減速電機連接。

7.如權利要求6所述的一種長型材搬運機器人，其特征在于，所述吸附搬運機構包括電磁抓手本體和多功能電磁吸盤，所述電磁抓手本體底部對稱設有兩個所述多功能電磁吸盤，所述電磁抓手本體頂部設有兩個分別與兩個Z軸主體對應的重型鏈條，所述重型鏈條上設有連接法蘭，所述Z軸主體底部設有法蘭座，所述連接法蘭與所述法蘭座通過螺栓固定連接。

8.如權利要求7所述的一種長型材搬運機器人，其特征在于，所述第一減速電機、所述第二減速電機及所述第三減速電機均為雙輸出減速電機。