[發明專利]一種吸管裝入方法

有效

• 申請號: 201811418897.4
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號: CN109606860B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 王玲
• 申請（專利權）人: 楚天科技股份有限公司
• 主分類號: B65B61/20
• 分類號: B65B61/20
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所(普通合伙) 43008
• 代理人: 陳暉

1.一種吸管裝入方法，按料托導槽的輸送方向依次設有料托檢測工位、放吸管位置、吹吸管起始位置和吹吸管結束位置，其特征在于，包括以下步驟：

S1、啟動料托導槽連續輸送；

S2、檢測通過料托檢測工位的各料托導槽內是否有料托，并記錄檢測結果；

S3、抓放吸管：

S301、每組N個料托導槽移動至放吸管位置時，N≥2，根據步驟S2中的檢測結果得出處于放吸管位置的該組N個料托導槽內料托的總數量Q1；

S302、若Q1≠0，進入步驟S303，若Q1＝0，進入步驟S304；

S303、抓取N包吸管，并分別將N包吸管放入該組的N個料托導槽；

S304、不放入吸管；

S4、吹除吸管：

S401、根據步驟S2中的檢測結果依次逐個得出任一料托導槽以及其余N-1個與之上下游相鄰的各料托導槽內料托的總數量Q2；

S402、若Q2≠0，進入步驟S403，若Q2＝0，進入步驟S404；

S403、當該料托導槽移動至設定的吹吸管起始位置時，根據步驟S1中的檢測結果判斷該料托導槽內是否有料托，若無料托，開始吹吸管操作至該料托導槽移動至設定的吹吸管結束位置后停止吹吸管操作，若有料托，不開啟吹吸管操作，至該料托導槽移動至設定的吹吸管結束位置；

S404、當該料托導槽移動至設定的吹吸管起始位置時，不開啟吹吸管操作，至該料托導槽移動至設定的吹吸管結束位置；

S5、重復步驟S4。

2.根據權利要求1中所述的吸管裝入方法，其特征在于：在所述步驟S301中，在放吸管位置的起始處設置觸發傳感器，當N個料托導槽通過觸發傳感器后，即為一組N個料托導槽移動至放吸管位置。

3.根據權利要求1中所述的吸管裝入方法，其特征在于：在所述步驟S303中，通過機械手抓取N包吸管后，檢測機械手末端夾具上的吸管數量是否等于N，若是，分別將N包吸管放入放吸管位置的N個料托導槽，若不是，報警停機。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的吸管裝入方法，其特征在于：在所述步驟S2中，檢測結果通過數組記錄，并通過編碼器監測各料托導槽的實時位置。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的吸管裝入方法，其特征在于：在所述步驟S303中，機械手完成一次抓取N包吸管的動作后，吸管機動作運送N包吸管至機械手抓吸管位置，當機械手完成將N包吸管放入放吸管位置的N個料托導槽后，機械手進行下一次抓取N包吸管的動作。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的吸管裝入方法，其特征在于：在所述步驟S1之前，預先設定吹吸管起始位置和吹吸管結束位置。

7.根據權利要求1至3中任一項所述的吸管裝入方法，其特征在于：在所述步驟S3中，機械手一次正常抓取和向料托導槽內放入N包吸管所需時間小于步驟S1中連續輸送N個料托導槽通過料托檢測工位所需時間。