[發明專利]利用現有視覺傳感器進行二次引導上件的方法及系統

有效

• 申請號: 201811415085.4
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號: CN109353815B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 鄒劍;劉海慶;李怡鑫
• 申請（專利權）人: 易思維（杭州）科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/24;B65G43/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種利用現有視覺傳感器進行二次引導上件的方法及系統，視覺傳感器安裝在機器人上，方法步驟如下：1)將裝有工件的普通料箱運送至預設位置，固定，利用視覺傳感器采集所有預設特征點的圖像信息；計算視覺傳感器坐標系下預設特征點與存儲的標準位置的偏差，并將此數據傳輸至工控機；2)工控機利用偏差數據校正機器人軌跡，將校正后機器人位置作為第二次引導的初始位置；3)機器人從初始位置開始進行第二次引導，先下探至圖像采集位置，拍攝，計算工件的位置坐標與存儲的工件標準位置坐標的偏差，修正機器人的抓件位置，抓件，出件。該方法及系統不需增加設備，利用普通料箱，無需翻箱操作，即可實現利用普通料箱的自動化引導上件。

技術領域

本發明涉及工業現場測量用的引導方法，具體而言涉及一種利用現有視覺傳感器進行二次引導上件的方法及系統。

背景技術

隨著工業技術的發展，在汽車制造業中，自動化引導上件已成為提高生產效率、解放生產力的重要手段。目前，自動化引導上件的流程為：先經過翻箱，將置于普通料箱內的工件導入高精度料箱，再利用視覺傳感器確定高精度料箱內工件的位置并將結果傳輸給機器人，機器人按照工件位置修正軌跡，完成自動上料。現有自動化引導上件主要依靠高精度料箱以及庫位的高精度定位來保證工件處于視覺傳感器的檢測范圍之內并保證檢測精度；這是因為視覺檢測傳感器的容差范圍最大僅有±70mm，使用普通料箱及簡易定位必然不能滿足視覺傳感器的檢測要求。但是，高精度料箱和高精度定位的加工難度大，加工成本及維護成本均較高。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種利用現有視覺傳感器進行二次引導上件的方法及系統，不需增加設備，利用普通料箱，無需翻箱操作，即可實現利用普通料箱的自動化引導上件。

為此，本發明的技術方案如下：

一種利用現有視覺傳感器進行二次引導上件的方法，所述視覺傳感器安裝在機器人上，包括如下步驟：

1)將裝有工件的普通料箱運送至預設位置，固定，利用視覺傳感器單次或換多個角度拍照，采集所有料箱上預設特征點的圖像信息；計算視覺傳感器坐標系下預設特征點與存儲的標準位置的偏差，并將此數據傳輸至工控機；

2)所述工控機利用預設特征點與存儲的標準位置的偏差數據校正機器人軌跡，將校正后機器人的位置作為第二次引導的初始位置；

3)機器人從步驟2)確定的初始位置開始進行第二次引導，先下探至第二次引導的圖像采集位置，拍攝，計算工件的位置坐標與存儲的工件標準位置坐標的偏差，修正機器人的抓件位置，抓件，出件。

為了滿足每個普通料箱中放置有多個工件時的引導情況，以料箱固定的信號為新料箱的信號，按照上述步驟1)、2)的方法確定第二次引導的初始位置；按照上述步驟3)的方法完成普通料箱中第一個工件的出件，再重復進行步驟3)，直至完成普通料箱內所有工件的出件。

進一步，所述預設特征點為設置于所述普通料箱上的標識點或工件上的固有特征點。

進一步，所述預設特征點為設置于所述普通料箱的立柱的上端面的標識點。

進一步，所述預設特征點為圓、橢圓、多邊形、圓柱、橢圓柱、棱柱或異形孔。

進一步，步驟3)中所述第二次引導中工件的位置坐標與存儲的工件標準位置坐標的偏差用三維坐標進行計算。

一種利用現有視覺傳感器進行二次引導上件的系統，包括普通料箱、測試時普通料箱所在的預設位置、機器人及安裝在機器人上的視覺傳感器；

工作狀態下，所述普通料箱放置于預設位置內；

所述普通料箱上設置有多個標識點；