[發(fā)明專利]利用現(xiàn)有視覺傳感器進(jìn)行二次引導(dǎo)上件的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811415085.4
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號(hào): CN109353815B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒劍;劉海慶;李怡鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 易思維（杭州）科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B65G47/24;B65G43/00;B25J9/16
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本發(fā)明提供一種利用現(xiàn)有視覺傳感器進(jìn)行二次引導(dǎo)上件的方法及系統(tǒng)，視覺傳感器安裝在機(jī)器人上，方法步驟如下：1)將裝有工件的普通料箱運(yùn)送至預(yù)設(shè)位置，固定，利用視覺傳感器采集所有預(yù)設(shè)特征點(diǎn)的圖像信息；計(jì)算視覺傳感器坐標(biāo)系下預(yù)設(shè)特征點(diǎn)與存儲(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)位置的偏差，并將此數(shù)據(jù)傳輸至工控機(jī)；2)工控機(jī)利用偏差數(shù)據(jù)校正機(jī)器人軌跡，將校正后機(jī)器人位置作為第二次引導(dǎo)的初始位置；3)機(jī)器人從初始位置開始進(jìn)行第二次引導(dǎo)，先下探至圖像采集位置，拍攝，計(jì)算工件的位置坐標(biāo)與存儲(chǔ)的工件標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的偏差，修正機(jī)器人的抓件位置，抓件，出件。該方法及系統(tǒng)不需增加設(shè)備，利用普通料箱，無需翻箱操作，即可實(shí)現(xiàn)利用普通料箱的自動(dòng)化引導(dǎo)上件。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)現(xiàn)場測量用的引導(dǎo)方法，具體而言涉及一種利用現(xiàn)有視覺傳感器進(jìn)行二次引導(dǎo)上件的方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，在汽車制造業(yè)中，自動(dòng)化引導(dǎo)上件已成為提高生產(chǎn)效率、解放生產(chǎn)力的重要手段。目前，自動(dòng)化引導(dǎo)上件的流程為：先經(jīng)過翻箱，將置于普通料箱內(nèi)的工件導(dǎo)入高精度料箱，再利用視覺傳感器確定高精度料箱內(nèi)工件的位置并將結(jié)果傳輸給機(jī)器人，機(jī)器人按照工件位置修正軌跡，完成自動(dòng)上料。現(xiàn)有自動(dòng)化引導(dǎo)上件主要依靠高精度料箱以及庫位的高精度定位來保證工件處于視覺傳感器的檢測范圍之內(nèi)并保證檢測精度；這是因?yàn)橐曈X檢測傳感器的容差范圍最大僅有±70mm，使用普通料箱及簡易定位必然不能滿足視覺傳感器的檢測要求。但是，高精度料箱和高精度定位的加工難度大，加工成本及維護(hù)成本均較高。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種利用現(xiàn)有視覺傳感器進(jìn)行二次引導(dǎo)上件的方法及系統(tǒng)，不需增加設(shè)備，利用普通料箱，無需翻箱操作，即可實(shí)現(xiàn)利用普通料箱的自動(dòng)化引導(dǎo)上件。

為此，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種利用現(xiàn)有視覺傳感器進(jìn)行二次引導(dǎo)上件的方法，所述視覺傳感器安裝在機(jī)器人上，包括如下步驟：

1)將裝有工件的普通料箱運(yùn)送至預(yù)設(shè)位置，固定，利用視覺傳感器單次或換多個(gè)角度拍照，采集所有料箱上預(yù)設(shè)特征點(diǎn)的圖像信息；計(jì)算視覺傳感器坐標(biāo)系下預(yù)設(shè)特征點(diǎn)與存儲(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)位置的偏差，并將此數(shù)據(jù)傳輸至工控機(jī)；

2)所述工控機(jī)利用預(yù)設(shè)特征點(diǎn)與存儲(chǔ)的標(biāo)準(zhǔn)位置的偏差數(shù)據(jù)校正機(jī)器人軌跡，將校正后機(jī)器人的位置作為第二次引導(dǎo)的初始位置；

3)機(jī)器人從步驟2)確定的初始位置開始進(jìn)行第二次引導(dǎo)，先下探至第二次引導(dǎo)的圖像采集位置，拍攝，計(jì)算工件的位置坐標(biāo)與存儲(chǔ)的工件標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的偏差，修正機(jī)器人的抓件位置，抓件，出件。

為了滿足每個(gè)普通料箱中放置有多個(gè)工件時(shí)的引導(dǎo)情況，以料箱固定的信號(hào)為新料箱的信號(hào)，按照上述步驟1)、2)的方法確定第二次引導(dǎo)的初始位置；按照上述步驟3)的方法完成普通料箱中第一個(gè)工件的出件，再重復(fù)進(jìn)行步驟3)，直至完成普通料箱內(nèi)所有工件的出件。

進(jìn)一步，所述預(yù)設(shè)特征點(diǎn)為設(shè)置于所述普通料箱上的標(biāo)識(shí)點(diǎn)或工件上的固有特征點(diǎn)。

進(jìn)一步，所述預(yù)設(shè)特征點(diǎn)為設(shè)置于所述普通料箱的立柱的上端面的標(biāo)識(shí)點(diǎn)。

進(jìn)一步，所述預(yù)設(shè)特征點(diǎn)為圓、橢圓、多邊形、圓柱、橢圓柱、棱柱或異形孔。

進(jìn)一步，步驟3)中所述第二次引導(dǎo)中工件的位置坐標(biāo)與存儲(chǔ)的工件標(biāo)準(zhǔn)位置坐標(biāo)的偏差用三維坐標(biāo)進(jìn)行計(jì)算。

一種利用現(xiàn)有視覺傳感器進(jìn)行二次引導(dǎo)上件的系統(tǒng)，包括普通料箱、測試時(shí)普通料箱所在的預(yù)設(shè)位置、機(jī)器人及安裝在機(jī)器人上的視覺傳感器；

工作狀態(tài)下，所述普通料箱放置于預(yù)設(shè)位置內(nèi)；

所述普通料箱上設(shè)置有多個(gè)標(biāo)識(shí)點(diǎn)；