[發明專利]利用現有視覺傳感器進行二次引導上件的方法及系統

有效

• 申請號: 201811415085.4
• 申請日: 2018-11-26
• 公開（公告）號: CN109353815B
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 鄒劍;劉海慶;李怡鑫
• 申請（專利權）人: 易思維（杭州）科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G47/24;B65G43/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種利用現有視覺傳感器進行二次引導上件的方法，所述視覺傳感器安裝在機器人上，其特征在于包括如下步驟：

1)將裝有工件的普通料箱運送至預設位置，預設位置為一預先劃定的矩形框，四周僅以簡易角鐵隔開，普通料箱抱合，固定，利用視覺傳感器單次或換多個角度拍照，采集所有料箱上預設特征點的圖像信息；計算視覺傳感器坐標系下預設特征點與存儲的標準位置的偏差，并將此數據傳輸至工控機；

2)所述工控機利用預設特征點與存儲的標準位置的偏差數據校正機器人軌跡，將校正后機器人的位置作為第二次引導的初始位置；

3)機器人從步驟2)確定的初始位置開始進行第二次引導，先下探至第二次引導的圖像采集位置，拍攝，計算工件的位置坐標與存儲的工件標準位置坐標的偏差，修正機器人的抓件位置，抓件，出件。

2.如權利要求1所述方法，其特征在于：所述步驟3)重復n次，n等于單個普通料箱內工件的件數。

3.如權利要求1或2所述方法，其特征在于：所述預設特征點為設置于所述普通料箱上的標識點或工件上的固有特征點。

4.如權利要求1或2所述方法，其特征在于：所述預設特征點為設置于所述普通料箱的立柱的上端面的標識點。

5.如權利要求1或2所述方法，其特征在于：所述預設特征點為圓、橢圓、多邊形、圓柱、橢圓柱、棱柱或異形孔。

6.如權利要求1或2所述方法，其特征在于：步驟3)中所述第二次引導中工件的位置坐標與存儲的工件標準位置坐標的偏差用三維坐標進行計算。

7.一種利用現有視覺傳感器進行二次引導上件的系統，其特征在于：包括普通料箱、測試時普通料箱所在的預設位置、機器人及安裝在機器人上的視覺傳感器；

工作狀態下，所述普通料箱放置于預設位置內；所述預設位置為一預先劃定的矩形框，四周僅以簡易角鐵隔開；

所述普通料箱上設置有多個標識點；

所述視覺傳感器采集普通料箱上預設特征點的圖像信息，計算視覺傳感器坐標系下預設特征點與存儲的標準位置的偏差，并將此數據傳輸至工控機；所述工控機利用預設特征點與存儲的標準位置的偏差數據校正機器人軌跡，將校正后機器人的位置作為第二次引導的初始位置；

所述機器人設置于預設位置的側面，用于帶動視覺傳感器到其工作位置，并完成從普通料箱內抓件；

所述視覺傳感器還需完成機器人在抓件前，對工件的圖像采集、計算工件的位置坐標與存儲的工件標準位置坐標的偏差，并將該數據向機器人反饋。