[發(fā)明專利]加油機和受油機的自主會和方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811413040.3
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109491405A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王允輝;王大勇
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航空工業(yè)集團公司沈陽飛機設(shè)計研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京航信高科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11526
• 代理人: 王子溟

本申請?zhí)峁┝艘环N加油機和受油機的自主會合方法，所述方法包括：為所述加油機與所述受油機指定會合點，并規(guī)劃預(yù)設(shè)航線，其中，所述會合點包括第一會合點和第二會合點；獲取所述加油機和/或所述受油機沿所述預(yù)設(shè)航線飛行的預(yù)設(shè)時間；若所述加油機先到達所述第一會合點，則獲取所述受油機到達所述第二會合點的第一預(yù)計到達時間，根據(jù)所述第一預(yù)計到達時間以及所述預(yù)設(shè)時間選擇性地調(diào)整所述加油機的飛行路線；若所述受油機先到達所述第二會合點，則獲取所述加油機到達所述第一會合點的第二預(yù)計到達時間，根據(jù)所述第二預(yù)計到達時間以及所述預(yù)設(shè)時間選擇性地調(diào)整所述受油機的飛行路線。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及航空飛行控制領(lǐng)域，具體提供一種加油機和受油機的自主會合方法及裝置。

背景技術(shù)

空中加油技術(shù)是增大飛機作戰(zhàn)半徑、提高載彈量、解決起飛重量與飛行性能矛盾的重要手段。一次空中加油任務(wù)的完成涉及若干階段，其中加油機、受油機的會合為整個加油任務(wù)的起始階段?？罩屑佑腿蝿?wù)啟動后，快速完成加、受油機的會合，對后續(xù)加油操作的快速完成具有重要意義。目前國內(nèi)只進行過人工空中加油，加油機、受油機的會合是在飛行員的干預(yù)下人工完成的。但是，隨著無人機的蓬勃發(fā)展，自主空中加油的需求日益增強，因此自主會合的實現(xiàn)是十分迫切和必要的。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題至少之一，本申請?zhí)峁┝艘环N加油機和受油機的自主會和方法及裝置。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N加油機和受油機的自主會合方法，所述方法包括：為所述加油機與所述受油機指定會合點，并規(guī)劃預(yù)設(shè)航線，其中，所述會合點包括第一會合點和第二會合點；獲取所述加油機和/或所述受油機沿所述預(yù)設(shè)航線飛行的預(yù)設(shè)時間；若所述加油機先到達所述第一會合點，則獲取所述受油機到達所述第二會合點的第一預(yù)計到達時間，根據(jù)所述第一預(yù)計到達時間以及所述預(yù)設(shè)時間選擇性地調(diào)整所述加油機的飛行路線；若所述受油機先到達所述第二會合點，則獲取所述加油機到達所述第一會合點的第二預(yù)計到達時間，根據(jù)所述第二預(yù)計到達時間以及所述預(yù)設(shè)時間選擇性地調(diào)整所述受油機的飛行路線。

根據(jù)本申請的至少一個實施例，所述預(yù)設(shè)航線為跑道形航線，所述跑道形航線由兩條線段和兩條圓弧組成，所述預(yù)設(shè)航線包括第一預(yù)設(shè)航線、第二預(yù)設(shè)航線、第三預(yù)設(shè)航線以及第四預(yù)設(shè)航線。

根據(jù)本申請的至少一個實施例，所述圓弧的半徑計算公式為：

式中，R為圓弧半徑，V為飛機的飛行速度，g為重力加速度，γ為飛機轉(zhuǎn)彎時的滾轉(zhuǎn)角。

根據(jù)本申請的至少一個實施例，所述加油機和/或所述受油機沿第一預(yù)設(shè)航線飛行所需的時間為第一預(yù)設(shè)時間；所述加油機和/或所述受油機沿第二預(yù)設(shè)航線飛行所需的時間為第二預(yù)設(shè)時間；所述加油機和/或所述受油機沿第三預(yù)設(shè)航線飛行所需的時間為第三預(yù)設(shè)時間；所述加油機和/或所述受油機沿第四預(yù)設(shè)航線飛行所需的時間為第四預(yù)設(shè)時間；所述加油機與所述受油機會合時間的誤差上限為第五預(yù)設(shè)時間。

根據(jù)本申請的至少一個實施例，第五預(yù)設(shè)時間＜第一預(yù)設(shè)時間≤第三預(yù)設(shè)時間≤第二預(yù)設(shè)時間；并且，第五預(yù)設(shè)時間＜第一預(yù)設(shè)時間小于等于第四預(yù)設(shè)時間≤第二預(yù)設(shè)時間。

根據(jù)本申請的至少一個實施例，若所述加油機先到達所述第一會合點，則獲取所述受油機到達所述第二會合點的第一預(yù)計到達時間，根據(jù)所述第一預(yù)計到達時間以及所述預(yù)設(shè)時間選擇性地調(diào)整所述加油機的飛行路線，包括：如果所述第一預(yù)計到達時間大于等于所述第二預(yù)設(shè)時間，則所述加油機沿所述第二預(yù)設(shè)航線飛行；如果所述第一預(yù)計到達時間大于等于第一預(yù)設(shè)時間并且小于第二預(yù)設(shè)時間，則所述加油機沿所述第三預(yù)設(shè)航線飛行；如果所述第一預(yù)計到達時間大于等于第五預(yù)設(shè)時間并且小于所述第一預(yù)設(shè)時間，則所述受油機達到所述第二會合點后沿第一預(yù)設(shè)航線飛行等待，所述加油機沿第三預(yù)設(shè)航線飛行；如果所述第一預(yù)計到達時間小于第五預(yù)設(shè)時間，則認為所述加油機與所述受油機會合任務(wù)完成，即所述加油機到達所述第一會合點，同時，所述受油機到達第二會合點。