[發(fā)明專利]加油機(jī)和受油機(jī)的自主會和方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811413040.3
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109491405A
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王允輝;王大勇
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航空工業(yè)集團(tuán)公司沈陽飛機(jī)設(shè)計研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京航信高科知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11526
• 代理人: 王子溟

1.一種加油機(jī)和受油機(jī)的自主會合方法，其特征在于，所述方法包括：

為所述加油機(jī)與所述受油機(jī)指定會合點，并規(guī)劃預(yù)設(shè)航線，其中，所述會合點包括第一會合點和第二會合點；

獲取所述加油機(jī)和/或所述受油機(jī)沿所述預(yù)設(shè)航線飛行的預(yù)設(shè)時間；

若所述加油機(jī)先到達(dá)所述第一會合點，則獲取所述受油機(jī)到達(dá)所述第二會合點的第一預(yù)計到達(dá)時間，根據(jù)所述第一預(yù)計到達(dá)時間以及所述預(yù)設(shè)時間選擇性地調(diào)整所述加油機(jī)的飛行路線；

若所述受油機(jī)先到達(dá)所述第二會合點，則獲取所述加油機(jī)到達(dá)所述第一會合點的第二預(yù)計到達(dá)時間，根據(jù)所述第二預(yù)計到達(dá)時間以及所述預(yù)設(shè)時間選擇性地調(diào)整所述受油機(jī)的飛行路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加油機(jī)和受油機(jī)的自主會合方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)航線為跑道形航線，所述跑道形航線由兩條線段和兩條圓弧組成，所述預(yù)設(shè)航線包括第一預(yù)設(shè)航線、第二預(yù)設(shè)航線、第三預(yù)設(shè)航線以及第四預(yù)設(shè)航線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的加油機(jī)和受油機(jī)的自主會合方法，其特征在于，所述圓弧的半徑計算公式為：

式中，R為圓弧半徑，V為飛機(jī)的飛行速度，g為重力加速度，γ為飛機(jī)轉(zhuǎn)彎時的滾轉(zhuǎn)角。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的加油機(jī)和受油機(jī)的自主會合方法，其特征在于，

所述加油機(jī)和/或所述受油機(jī)沿第一預(yù)設(shè)航線飛行所需的時間為第一預(yù)設(shè)時間；

所述加油機(jī)和/或所述受油機(jī)沿第二預(yù)設(shè)航線飛行所需的時間為第二預(yù)設(shè)時間；

所述加油機(jī)和/或所述受油機(jī)沿第三預(yù)設(shè)航線飛行所需的時間為第三預(yù)設(shè)時間；

所述加油機(jī)和/或所述受油機(jī)沿第四預(yù)設(shè)航線飛行所需的時間為第四預(yù)設(shè)時間；

所述加油機(jī)與所述受油機(jī)會合時間的誤差上限為第五預(yù)設(shè)時間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的加油機(jī)和受油機(jī)的自主會合方法，其特征在于，

第五預(yù)設(shè)時間＜第一預(yù)設(shè)時間≤第三預(yù)設(shè)時間≤第二預(yù)設(shè)時間；并且，

第五預(yù)設(shè)時間＜第一預(yù)設(shè)時間小于等于第四預(yù)設(shè)時間≤第二預(yù)設(shè)時間。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的加油機(jī)和受油機(jī)的自主會合方法，其特征在于，若所述加油機(jī)先到達(dá)所述第一會合點，則獲取所述受油機(jī)到達(dá)所述第二會合點的第一預(yù)計到達(dá)時間，根據(jù)所述第一預(yù)計到達(dá)時間以及所述預(yù)設(shè)時間選擇性地調(diào)整所述加油機(jī)的飛行路線，包括

如果所述第一預(yù)計到達(dá)時間大于等于所述第二預(yù)設(shè)時間，則所述加油機(jī)沿所述第二預(yù)設(shè)航線飛行；

如果所述第一預(yù)計到達(dá)時間大于等于第一預(yù)設(shè)時間并且小于第二預(yù)設(shè)時間，則所述加油機(jī)沿所述第三預(yù)設(shè)航線飛行；

如果所述第一預(yù)計到達(dá)時間大于等于第五預(yù)設(shè)時間并且小于所述第一預(yù)設(shè)時間，則所述受油機(jī)達(dá)到所述第二會合點后沿第一預(yù)設(shè)航線飛行等待，所述加油機(jī)沿第三預(yù)設(shè)航線飛行；

如果所述第一預(yù)計到達(dá)時間小于第五預(yù)設(shè)時間，則認(rèn)為所述加油機(jī)與所述受油機(jī)會合任務(wù)完成，即所述加油機(jī)到達(dá)所述第一會合點，同時，所述受油機(jī)到達(dá)第二會合點。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的加油機(jī)和受油機(jī)的自主會合方法，其特征在于，若所述受油機(jī)先到達(dá)所述第二會合點，則獲取所述加油機(jī)到達(dá)所述第一會合點的第二預(yù)計到達(dá)時間，根據(jù)所述第二預(yù)計到達(dá)時間以及所述預(yù)設(shè)時間選擇性地調(diào)整所述受油機(jī)的飛行路線，包括

如果所述第二預(yù)計到達(dá)時間大于等于所述第二預(yù)設(shè)時間，則所述受油機(jī)沿所述第二預(yù)設(shè)航線飛行；

如果所述第二預(yù)計到達(dá)時間大于等于第一預(yù)設(shè)時間并且小于第二預(yù)設(shè)時間，則所述受油機(jī)沿所述第四預(yù)設(shè)航線飛行；

如果所述第二預(yù)計到達(dá)時間大于等于第五預(yù)設(shè)時間并且小于所述第一預(yù)設(shè)時間，則所述加油機(jī)達(dá)到所述第一會合點后沿第一預(yù)設(shè)航線飛行等待，所述受油機(jī)沿第四預(yù)設(shè)航線飛行；

如果所述第二預(yù)計到達(dá)時間小于第五預(yù)設(shè)時間，則認(rèn)為所述加油機(jī)與所述受油機(jī)會合任務(wù)完成，即所述受油機(jī)到達(dá)所述第二會合點，同時，所述加油機(jī)到達(dá)第一會合點。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的加油機(jī)和受油機(jī)的自主會合方法，其特征在于，所述加油機(jī)與所述受油機(jī)的地速恒定。