[發明專利]一種無人機多控方法

在審

• 申請號: 201811412226.7
• 申請日: 2016-10-26
• 公開（公告）號: CN109343559A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 孫晉生
• 申請（專利權）人: 寧波科邦華誠技術轉移服務有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種無人機多控方法，遙控器的CPU主控模塊發出信號，通過無線通信模塊傳輸給無人機，所述無人機通過無線通信模塊接收信號后按照指令工作。遙控器與無人機上都有GPS定位裝置，共享的遙控器輸入控制密碼，實現與無人機的配對，它們通過無線通信模塊收發信號，實現共享地理坐標，無人機通過GPS定位裝置采用距離算法判斷或根據遙控器信號強弱自主選擇切換遙控器控制，以此實現無人機多控。

本申請的原申請號為201610944055.7，申請日為2016年10月26日，發明名稱為“無人機多控系統及其方法”。

本發明涉及一種無人機多控方法。

背景技術

無人機按應用領域，可分為軍用與民用。軍用方面，無人機分為偵察機和靶機。民用方面，無人機+行業應用，是無人機真正的剛需；目前在航拍、農業、植保、自拍、快遞運輸、災難救援、觀察野生動物、監控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災、影視拍攝、制造浪漫等等領域的應用，大大的拓展了無人機本身的用途，發達國家也在積極擴展行業應用與發展無人機技術。但是無人機在作業時，特別是噴藥、救援、或者特殊作業時，必須操作者通過遙控器控制無人機的，由于應用地勢復雜、操作者的視線范圍有限，這樣在操作時就極不方便，無人機的自動化也無法發揮到最佳狀態。

發明內容

針對上述現有技術存在的問題，本發明提供一種無人機多控系統及其方法，無人機通過GPS定位裝置采用距離算法判斷自主選擇切換遙控器控制。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：一種無人機多控系統,包括多個遙控器控制無人機及其共同控制的無人機，

所述的遙控器包括充電模塊、電源模塊、CPU主控模塊、GPS定位裝置、無線通信模塊、通道信息采集模塊及狀態指示模塊，密碼配對鍵盤；

所述的無人機包括動力單元、CPU主控模塊、GPS定位裝置、無線通信模塊、姿態信息模塊，配對密碼設置鍵盤，確認切換鍵。

一種無人機多控方法：其特征在于,包括如下步驟：

（（1）遙控器與無人機的配對：在無人機的配對密碼設置鍵盤上設置一個配對密碼，并在需要用到的遙控器的密碼配對鍵盤上輸入對應的配對密碼，則該遙控器與無人機配對成功，代表改遙控器可以控制改無人機，同樣的，還至少有一個遙控器與該無人機配對成功；

（2）通過GPS定位裝置來實現無人機與多個遙控器之間距離的采集，無人機通過姿態信息模塊判斷飛行的狀態，并通過給定的數值算法進行判斷、切換遙控器控制，無人機從第一遙控器的位置起飛，在無人機的整個作業過程中，遙控器實時發出GPS信號，

（3）無人機不斷接收GPS信號并計算與兩個遙控器之間的距離,

（4）在第一遙控器控制無人機的過程中，設無人機和第一遙控器之間的距離以及無人機和第二遙控器之間的距離差為X米，

當X≥15時，第一遙控器的狀態指示模塊為綠燈，

當15＜X≤0時，無人機通過無線通信模塊將信息反饋到第二遙控器上，第一遙控器的綠燈由常亮狀態改為閃爍狀態，提醒第二遙控器處于待控制狀態，

當X＜0時，代表第二遙控器例無人機更近，則第二遙控器的紅燈由常亮狀態改為閃爍狀態且蜂鳴器發出聲響，則第二遙控器按下確認切換鍵，則無人機的CPU主控模塊確認第二遙控器為控制無人機的遙控器，此時，無人機由第二遙控器控制，此時第一遙控器的綠燈熄滅，紅燈常亮，第二遙控器的紅燈熄滅，蜂鳴器不再發出響聲，綠燈常亮，完成切換控制；

若第二遙控器沒有確認切換鍵，則還是由第一遙控器繼續操控無人機，返回步驟（3）繼續。