[發明專利]一種機器人的區域遍歷方法和芯片以及清潔機器人

在審

• 申請號: 201811411034.4
• 申請日: 2018-11-24
• 公開（公告）號: CN109528090A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發明（設計）人: 李永勇
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種機器人的區域遍歷方法和芯片以及清潔機器人，可以提高機器人的清掃質量。所述機器人的區域遍歷方法，通過先圈定柵格區域的可清掃范圍，再對圈定的范圍進行規劃清掃，機器人可以在清掃過程中預先知道大概的地形，提前做好規劃，從而提高機器人的清掃質量和清掃效率。比如，機器人準備到達物理邊界時，靠地圖就能知道，而不用碰撞或者其他傳感器判斷邊界，此外，有些比較窄的入口，在圈定時已經提前知道，后續進行規劃清掃時就不容易遺漏。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，具體涉及一種機器人的區域遍歷方法和芯片以及清潔機器人。

背景技術

SLAM 算法有很多種，比如基于激光掃描導航的， 基于視覺導航的， 前者成本上比較貴，普通的都要300~500元之間，小米掃地機器人也是基于這個原理實現的slam算法，后者成本相對低點，但是技術門檻比較高，目前市面上帶有視覺導航的，做得效果不錯的不是很多，如Roomba 980，效果就比較好。 但是上面兩種做法，從成本上都是比較高的。目前市面上大部分低成本的地圖導航方案，還是基于陀螺儀的，但是僅僅基于陀螺儀的方案，要做到地圖準確，以及各種復雜環境下都能實現路徑規劃和導航效率高，是很有技術門檻的。目前市面上的掃地機器人，還有很大一部分是隨機算法的，這個隨機算法的各種弊端隨著地圖導航方案的出現慢慢的放大了，比如沒有目標性，清掃效率低等等。近幾年新出來的slam算法的掃地機器人也呈現出了各家的技術，這些技術都各有優劣。一般這些采用slam算法的掃地機器人，都是直接進行弓字型規劃清掃，如果該區域的中部只有一個較小的通道能讓機器人通過并進入到區域的另一邊時，機器人很可能會因為行走誤差等原因，無法有效檢測到該通道的入口，誤以為區域的另一邊已經沒有可清掃的區域，從而導致漏掃的情況出現。

發明內容

本發明提供了一種機器人的區域遍歷方法和芯片以及清潔機器人，可以提高機器人的清掃質量。本發明所述的具體技術方案如下：

一種機器人的區域遍歷方法，包括如下步驟：步驟S1：機器人從柵格區域起點開始，沿所述柵格區域的區域邊界行走，并進入步驟S2；步驟S2：機器人在行走過程中實時判斷是否檢測到障礙物，如果是，則進入步驟S3，否則繼續沿所述柵格區域的區域邊界行走，直到機器人回到所述柵格區域起點，此時，機器人在所述柵格區域邊界范圍內行走圈定了一個內區域，然后機器人從所述柵格區域起點開始，以預定軌跡形式對所圈定的所述內區域進行規劃清掃，完成所述內區域的遍歷；步驟S3：機器人沿著所述障礙物中位于所述柵格區域范圍內的一側進行沿邊行走，并判斷是否到達所述區域邊界，如果否，則繼續沿邊行走，如果是，則沿所述區域邊界行走，并返回步驟S2。

具體的，步驟S2中所述的機器人從所述柵格區域起點開始，以預定軌跡形式對所圈定的所述內區域進行規劃清掃，具體包括如下步驟：步驟S21：機器人從所述柵格區域起點開始，以弓字型軌跡形式進行規劃清掃，進入步驟S22；步驟S22：機器人在清掃過程中實時判斷是否有漏掃區域，如果是，則進入步驟S23，如果否，則繼續進行規劃清掃，直到所述內區域規劃清掃結束；步驟S23：機器人確定當前位置點為補掃起始點，從所述補掃起始點開始對所述漏掃區域進行補掃，補掃結束后，機器人回到所述補掃起始點，繼續對剩余的未清掃區域進行規劃清掃，并返回步驟S22。其中，所述內區域規劃清掃結束是指機器人沿清掃方向清掃至區域邊界、虛擬邊界或者物理邊界時，完成所述內區域的全部清掃。

具體的，步驟S22中所述的機器人在清掃過程中實時判斷是否有漏掃區域的步驟，具體包括如下步驟：步驟S221：機器人判斷其沿清掃方向所走過的范圍中，是否具有閉環的未清掃區塊，如果是，則進入步驟S222，如果否，則繼續清掃；步驟S222：機器人判斷所述未清掃區塊中是否具有長度大于預設距離的未清掃邊界線，如果是，則確定有漏掃區域，如果否，則確定沒有漏掃區域。其中，所述閉環的未清掃區塊是指由區域邊界、障礙物邊界線和/或未清掃邊界線所圍成的一塊未清掃區域。