[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的區(qū)域遍歷方法和芯片以及清潔機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811411034.4
• 申請(qǐng)日: 2018-11-24
• 公開（公告）號(hào): CN109528090A
• 公開（公告）日: 2019-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李永勇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機(jī)器人的區(qū)域遍歷方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1：機(jī)器人從柵格區(qū)域起點(diǎn)開始，沿所述柵格區(qū)域的區(qū)域邊界行走，并進(jìn)入步驟S2；

步驟S2：機(jī)器人在行走過程中實(shí)時(shí)判斷是否檢測(cè)到障礙物，如果是，則進(jìn)入步驟S3，否則繼續(xù)沿所述柵格區(qū)域的區(qū)域邊界行走，直到機(jī)器人回到所述柵格區(qū)域起點(diǎn)，此時(shí)，機(jī)器人在所述柵格區(qū)域邊界范圍內(nèi)行走圈定了一個(gè)內(nèi)區(qū)域，然后機(jī)器人從所述柵格區(qū)域起點(diǎn)開始，以預(yù)定軌跡形式對(duì)所圈定的所述內(nèi)區(qū)域進(jìn)行規(guī)劃清掃，完成所述內(nèi)區(qū)域的遍歷；

步驟S3：機(jī)器人沿著所述障礙物中位于所述柵格區(qū)域范圍內(nèi)的一側(cè)進(jìn)行沿邊行走，并判斷是否到達(dá)所述區(qū)域邊界，如果否，則繼續(xù)沿邊行走，如果是，則沿所述區(qū)域邊界行走，并返回步驟S2。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，步驟S2中所述的機(jī)器人從所述柵格區(qū)域起點(diǎn)開始，以預(yù)定軌跡形式對(duì)所圈定的所述內(nèi)區(qū)域進(jìn)行規(guī)劃清掃，具體包括如下步驟：

步驟S21：機(jī)器人從所述柵格區(qū)域起點(diǎn)開始，以弓字型軌跡形式進(jìn)行規(guī)劃清掃，進(jìn)入步驟S22；

步驟S22：機(jī)器人在清掃過程中實(shí)時(shí)判斷是否有漏掃區(qū)域，如果是，則進(jìn)入步驟S23，如果否，則繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃清掃，直到所述內(nèi)區(qū)域規(guī)劃清掃結(jié)束；

步驟S23：機(jī)器人確定當(dāng)前位置點(diǎn)為補(bǔ)掃起始點(diǎn)，從所述補(bǔ)掃起始點(diǎn)開始對(duì)所述漏掃區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)掃，補(bǔ)掃結(jié)束后，機(jī)器人回到所述補(bǔ)掃起始點(diǎn)，繼續(xù)對(duì)剩余的未清掃區(qū)域進(jìn)行規(guī)劃清掃，并返回步驟S22；

其中，所述內(nèi)區(qū)域規(guī)劃清掃結(jié)束是指機(jī)器人沿清掃方向清掃至區(qū)域邊界、虛擬邊界或者物理邊界時(shí)，完成所述內(nèi)區(qū)域的全部清掃。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，步驟S22中所述的機(jī)器人在清掃過程中實(shí)時(shí)判斷是否有漏掃區(qū)域的步驟，具體包括如下步驟：

步驟S221：機(jī)器人判斷其沿清掃方向所走過的范圍中，是否具有閉環(huán)的未清掃區(qū)塊，如果是，則進(jìn)入步驟S222，如果否，則繼續(xù)清掃；

步驟S222：機(jī)器人判斷所述未清掃區(qū)塊中是否具有長度大于預(yù)設(shè)距離的未清掃邊界線，如果是，則確定有漏掃區(qū)域，如果否，則確定沒有漏掃區(qū)域；

其中，所述閉環(huán)的未清掃區(qū)塊是指由區(qū)域邊界、障礙物邊界線和/或未清掃邊界線所圍成的一塊未清掃區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，步驟S23中所述的機(jī)器人確定當(dāng)前位置點(diǎn)為補(bǔ)掃起始點(diǎn)，從所述補(bǔ)掃起始點(diǎn)開始對(duì)所述漏掃區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)掃的步驟，具體包括如下步驟：

步驟S231：機(jī)器人確定當(dāng)前位置點(diǎn)為補(bǔ)掃起始點(diǎn)，并搜索行走過程中所構(gòu)建的地圖，然后進(jìn)入步驟S232；

步驟S232：機(jī)器人選擇所述漏掃區(qū)域中與所述補(bǔ)掃起始點(diǎn)的導(dǎo)航距離最近的補(bǔ)掃入口，并選擇所述最近的補(bǔ)掃入口的兩個(gè)端點(diǎn)位置中距離所述補(bǔ)掃起始點(diǎn)最近的一個(gè)端點(diǎn)位置作為第一補(bǔ)掃點(diǎn)，選擇所述最近的補(bǔ)掃入口中的另一個(gè)端點(diǎn)位置作為第二補(bǔ)掃點(diǎn)，然后進(jìn)入步驟S233；

步驟S233：機(jī)器人導(dǎo)航至所述第一補(bǔ)掃點(diǎn)，開始朝所述第二補(bǔ)掃點(diǎn)行走清掃，并以朝向所述漏掃區(qū)域內(nèi)部，且平行于所述區(qū)域規(guī)劃清掃的清掃方向的方向?yàn)楫?dāng)前清掃方向，對(duì)所述漏掃區(qū)域進(jìn)行弓字型規(guī)劃清掃，直到機(jī)器人完成對(duì)所述漏掃區(qū)域的清掃，則補(bǔ)掃結(jié)束。