[發(fā)明專利]飛機(jī)自動(dòng)配平控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811409844.6
• 申請(qǐng)日: 2018-11-23
• 公開（公告）號(hào): CN109733592B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王世鵬;錢鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司沈陽(yáng)飛機(jī)設(shè)計(jì)研究所
• 主分類號(hào): B64C13/16
• 分類號(hào): B64C13/16
• 代理公司: 北京航信高科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11526
• 代理人: 王子溟

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N飛機(jī)自動(dòng)配平控制方法及系統(tǒng)，該方法包括：獲取飛機(jī)的俯仰速率、滾轉(zhuǎn)角速率、腳蹬位移、滾轉(zhuǎn)角、俯仰角、迎角、縱桿處于中立的時(shí)間以及橫桿處于中立的時(shí)間；根據(jù)縱桿處于中立的時(shí)間、俯仰速率、滾轉(zhuǎn)角以及俯仰角，確定是否執(zhí)行俯仰角控制規(guī)律；根據(jù)橫桿處于中立的時(shí)間、滾轉(zhuǎn)角速率、滾轉(zhuǎn)角、俯仰角以及腳蹬位移，確定是否執(zhí)行滾轉(zhuǎn)角控制規(guī)律；根據(jù)縱桿處于中立的時(shí)間、橫桿處于中立的時(shí)間、腳蹬位移以及迎角，確定是否執(zhí)行水平飛行控制規(guī)律；根據(jù)滾轉(zhuǎn)角速率、腳蹬位移以及迎角，確定是否執(zhí)行積分控制規(guī)律。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及飛行控制技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種飛機(jī)自動(dòng)配平控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

由于飛機(jī)不同飛行狀態(tài)配平舵面不同，且在空中不斷受到氣流干擾，飛行員需通過(guò)機(jī)械調(diào)校來(lái)頻繁的調(diào)整駕駛桿位移達(dá)到配平飛機(jī)的目的，飛行員配平負(fù)擔(dān)重。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題至少之一，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N飛機(jī)自動(dòng)配平控制方法及系統(tǒng)。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N飛機(jī)自動(dòng)配平控制方法，包括：獲取飛機(jī)的俯仰速率、滾轉(zhuǎn)角速率、腳蹬位移、滾轉(zhuǎn)角、俯仰角、迎角、縱桿處于中立的時(shí)間以及橫桿處于中立的時(shí)間；根據(jù)所述縱桿處于中立的時(shí)間、所述俯仰速率、所述滾轉(zhuǎn)角以及所述俯仰角，確定是否執(zhí)行俯仰角控制規(guī)律；根據(jù)所述橫桿處于中立的時(shí)間、所述滾轉(zhuǎn)角速率、所述滾轉(zhuǎn)角、所述俯仰角以及所述腳蹬位移，確定是否執(zhí)行滾轉(zhuǎn)角控制規(guī)律；根據(jù)所述縱桿處于中立的時(shí)間、所述橫桿處于中立的時(shí)間、所述腳蹬位移以及所述迎角，確定是否執(zhí)行水平飛行控制規(guī)律；根據(jù)所述滾轉(zhuǎn)角速率、所述腳蹬位移以及所述迎角，確定是否執(zhí)行積分控制規(guī)律。

根據(jù)本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)所述縱桿處于中立的時(shí)間、所述俯仰速率、所述滾轉(zhuǎn)角以及所述俯仰角，確定是否執(zhí)行俯仰角控制規(guī)律，包括：若所述縱桿處于中立的時(shí)間等于預(yù)設(shè)時(shí)間，并且所述俯仰速率小于等于第一閾值，并且所述滾轉(zhuǎn)角小于等于預(yù)設(shè)角度，并且所述俯仰角小于等于所述預(yù)設(shè)角度，則執(zhí)行俯仰角控制規(guī)律；否則不執(zhí)行俯仰角控制規(guī)律。

根據(jù)本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例，所述俯仰角控制規(guī)律通過(guò)下式進(jìn)行表示：

其中，N_ycmd為過(guò)載指令，K_Δθ為增益系數(shù)，為當(dāng)前俯仰角信號(hào)，K_ωz-α為俯仰角速率增益，ω_z為俯仰角速率信號(hào)，為需要保持的俯仰角。

根據(jù)本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)所述橫桿處于中立的時(shí)間、所述滾轉(zhuǎn)角速率、所述滾轉(zhuǎn)角、所述俯仰角以及所述腳蹬位移，確定是否執(zhí)行滾轉(zhuǎn)角控制規(guī)律，包括：若所述橫桿處于中立的時(shí)間等于預(yù)設(shè)時(shí)間，并且所述滾轉(zhuǎn)角速率小于等于第二閾值，并且所述滾轉(zhuǎn)角小于等于預(yù)設(shè)角度，并且所述俯仰角小于等于所述預(yù)設(shè)角度，并且所述腳蹬位移小于等于預(yù)設(shè)位移，則執(zhí)行滾轉(zhuǎn)角控制規(guī)律；否則不執(zhí)行滾轉(zhuǎn)角控制規(guī)律。

根據(jù)本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例，所述滾轉(zhuǎn)角控制規(guī)律通過(guò)下式來(lái)進(jìn)行表示：

其中，D_xcmd為滾轉(zhuǎn)角指令信號(hào)，為低通濾波器，K_Δy為滾轉(zhuǎn)角增益系數(shù)，γ_{當(dāng)前}為當(dāng)前滾轉(zhuǎn)角，K_ωx為滾轉(zhuǎn)角速率增益系數(shù)，ω_x為滾轉(zhuǎn)角速率信號(hào)，γ_鎖定為需要保持的滾轉(zhuǎn)角。

根據(jù)本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)所述縱桿處于中立的時(shí)間、所述橫桿處于中立的時(shí)間、所述腳蹬位移以及所述迎角，確定是否執(zhí)行水平飛行控制規(guī)律，包括：若所述縱桿處于中立的時(shí)間大于預(yù)設(shè)時(shí)間，并且所述橫桿處于中立的時(shí)間大于預(yù)設(shè)時(shí)間，并且所述腳蹬位移小于等于預(yù)設(shè)位移，并且所述迎角小于等于預(yù)設(shè)角度，則執(zhí)行水平飛行控制規(guī)律；否則不執(zhí)行水平飛行控制規(guī)律。

根據(jù)本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例，所述水平飛行控制規(guī)律通過(guò)下式來(lái)進(jìn)行表示：