[發明專利]飛機自動配平控制方法及系統

有效

• 申請號: 201811409844.6
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109733592B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 王世鵬;錢鵬
• 申請（專利權）人: 中國航空工業集團公司沈陽飛機設計研究所
• 主分類號: B64C13/16
• 分類號: B64C13/16
• 代理公司: 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11526
• 代理人: 王子溟

1.一種飛機自動配平控制方法，其特征在于，包括：

獲取飛機的俯仰速率、滾轉角速率、腳蹬位移、滾轉角、俯仰角、迎角、縱桿處于中立的時間以及橫桿處于中立的時間；

根據所述縱桿處于中立的時間、所述俯仰速率、所述滾轉角以及所述俯仰角，確定是否執行俯仰角控制規律；

根據所述橫桿處于中立的時間、所述滾轉角速率、所述滾轉角、所述俯仰角以及所述腳蹬位移，確定是否執行滾轉角控制規律；

根據所述縱桿處于中立的時間、所述橫桿處于中立的時間、所述腳蹬位移以及所述迎角，確定是否執行水平飛行控制規律；

根據所述滾轉角速率、所述腳蹬位移以及所述迎角，確定是否執行積分控制規律。

2.根據權利要求1所述的飛機自動配平控制方法，其特征在于，根據所述縱桿處于中立的時間、所述俯仰速率、所述滾轉角以及所述俯仰角，確定是否執行俯仰角控制規律，包括：

若所述縱桿處于中立的時間等于預設時間，并且所述俯仰速率小于等于第一閾值，并且所述滾轉角小于等于預設角度，并且所述俯仰角小于等于所述預設角度，則執行俯仰角控制規律；否則不執行俯仰角控制規律。

3.根據權利要求2所述的飛機自動配平控制方法，其特征在于，所述俯仰角控制規律通過下式進行表示：

其中，N_ycmd為過載指令，K_Δθ為增益系數，為當前俯仰角信號，K_ωz-α為俯仰角速率增益，ω_z為俯仰角速率信號，為需要保持的俯仰角。

4.根據權利要求1所述的飛機自動配平控制方法，其特征在于，根據所述橫桿處于中立的時間、所述滾轉角速率、所述滾轉角、所述俯仰角以及所述腳蹬位移，確定是否執行滾轉角控制規律，包括：

若所述橫桿處于中立的時間等于預設時間，并且所述滾轉角速率小于等于第二閾值，并且所述滾轉角小于等于預設角度，并且所述俯仰角小于等于所述預設角度，并且所述腳蹬位移小于等于預設位移，則執行滾轉角控制規律；否則不執行滾轉角控制規律。

5.根據權利要求4所述的飛機自動配平控制方法，其特征在于，所述滾轉角控制規律通過下式來進行表示：

其中，D_xcmd為滾轉角指令信號，為低通濾波器的傳遞函數，K_Δy為滾轉角增益系數，γ_當前為當前滾轉角，K_ωx為滾轉角速率增益系數，ω_x為滾轉角速率信號，γ_鎖定為需要保持的滾轉角。

6.根據權利要求1所述的飛機自動配平控制方法，其特征在于，根據所述縱桿處于中立的時間、所述橫桿處于中立的時間、所述腳蹬位移以及所述迎角，確定是否執行水平飛行控制規律，包括：

若所述縱桿處于中立的時間大于預設時間，并且所述橫桿處于中立的時間大于預設時間，并且所述腳蹬位移小于等于預設位移，并且所述迎角小于等于預設角度，則執行水平飛行控制規律；否則不執行水平飛行控制規律。

7.根據權利要求6所述的飛機自動配平控制方法，其特征在于，所述水平飛行控制規律通過下式來進行表示：

其中，N_ycmd為過載指令，為低通濾波器的傳遞函數，K_Δθ為增益系數，為當前俯仰角信號，K_ωz-α為俯仰角速率增益，ω_z為俯仰角速率信號，α_反饋為當前迎角信號。

8.根據權利要求1所述的飛機自動配平控制方法，其特征在于，根據所述滾轉角速率、所述腳蹬位移以及所述迎角，確定是否執行積分控制規律，包括：

若所述滾轉角速率小于等于第二閾值，并且所述腳蹬位移小于等于預設位移，并且所述迎角小于等于預設角度，則執行積分控制規律；否則不執行積分控制規律。