[發(fā)明專利]一種搬運裝置及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811409069.4
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN111217139A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 余啟明;張群
• 申請（專利權(quán)）人: 菜鳥智能物流控股有限公司
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 北京市惠誠律師事務(wù)所 11353
• 代理人: 楊娟;楊雪婷

本發(fā)明提供一種搬運裝置及其控制方法，屬于物流自動化設(shè)備制造領(lǐng)域，本發(fā)明的搬運裝置包括：包括：用于取放搬運對象的吸取裝置，以及多個氣路控制器；所述吸取裝置包括多個吸取單元；每個所述吸取單元對應(yīng)一個所述氣路控制器，且該氣路控制器用于獨立控制該吸取單元的開啟或關(guān)閉。本發(fā)明采用以上結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的控制方法，增加了搬運裝置一次性抓取單品的數(shù)量，源頭上大幅度提高了效率，并且分別單獨控制單品的放置，避免對輸送帶的額外要求；并且，通過改進(jìn)吸取裝置上的吸取單元布置，能夠?qū)崿F(xiàn)效率與成本的最佳優(yōu)化組合。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及物流自動化設(shè)備制造技術(shù)，尤其涉及一種搬運裝置，屬于物流設(shè)備制造技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

物流行業(yè)發(fā)展迅速，特別是電商行業(yè)的崛起，帶來包裹量的巨升，現(xiàn)在已達(dá)到平均每日超過1億包裹量，按經(jīng)濟(jì)發(fā)展及人民群眾增長的需求推算，不遠(yuǎn)的將來，每日包裹量將超過10億。

搬運裝置(一般包括機(jī)械臂、搬運機(jī)器人等)作為倉儲自動化的關(guān)鍵設(shè)備，主要用來完成拆垛、碼垛、揀選等功能。

搬運裝置工作時，由視覺裝置給出箱體的位置信息，搬運裝置帶動吸具吸取箱子，然后搬運到傳輸帶上。在現(xiàn)有技術(shù)中，搬運裝置通常僅能吸取一個箱子，然后進(jìn)行搬運，如此往復(fù)。

現(xiàn)有技術(shù)的缺陷在于，每次僅能拾取單個箱子，效率很低，當(dāng)待搬運的搬運對象量很大時，這樣的技術(shù)導(dǎo)致的低效率成為搬運瓶頸。

為此，現(xiàn)有技術(shù)中又提出了兩種改進(jìn)方案：

1、提高搬運裝置的運行速度；

2、增加單次拾取的搬運對象量，即整取整放。

但是這兩種改進(jìn)方案的缺陷在于：

1、提高搬運裝置的運行速度會帶來風(fēng)險，以及增加維護(hù)成本；

2、整取整放雖然提高了單次的搬運量，但是僅能夠適用于搬運貨品單一的情況，不夠靈活，并且也不能適用于傳送帶式的串行放置的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種新的搬運裝置，主要通過基于現(xiàn)有技術(shù)中整取整放的技術(shù)方案，針對其不靈活的缺陷，通過在對搬運裝置吸取機(jī)構(gòu)上進(jìn)行合理劃分，對各劃分后的區(qū)域進(jìn)行單獨控制，從而使得搬運裝置在抓取時能夠一次抓取多個單品，放置時能夠進(jìn)行分別放置。

本發(fā)明實施例提供一種搬運裝置，用于抓取和擺放搬運對象，包括：用于取放搬運對象的吸取裝置，以及多個氣路控制器；

所述吸取裝置包括多個吸取單元；每個所述吸取單元對應(yīng)一個所述氣路控制器，且該氣路控制器用于獨立控制該吸取單元的開啟或關(guān)閉。

在本發(fā)明另一實施例中的搬運裝置，其中，所述吸取裝置上設(shè)置有移動機(jī)構(gòu)，所述多個吸取單元通過所述移動機(jī)構(gòu)安裝在所述吸取裝置上；

多個所述吸取單元通過在所述移動機(jī)構(gòu)上的移動，以改變相鄰兩個所述吸取單元之間的距離。

在本發(fā)明另一實施例中的搬運裝置，其中，所述吸取裝置上具有多個分區(qū)；每個所述分區(qū)上固定安裝有一個或多個所述吸取單元；

所述氣路控制器還包括與所述分區(qū)對應(yīng)的氣路控制器；其中，與所述分區(qū)對應(yīng)的氣路控制器用于控制該分區(qū)對應(yīng)的吸取單元。

在本發(fā)明另一實施例中的搬運裝置，其中，所述多個吸取單元呈陣列式排布安裝在所述吸取裝置上。

在本發(fā)明另一實施例中的搬運裝置，其中，所述搬運裝置還包括視覺系統(tǒng)；所述視覺系統(tǒng)包括：用于獲取所述搬運對象圖像信息的圖像獲取裝置，以及用于根據(jù)所述圖像獲取裝置獲得的搬運對象圖像信息判斷搬運對象位置和搬運對象大小和搬運對象形狀的圖像分析裝置；

所述圖像分析裝置與所述圖像獲取裝置電連接。