[發(fā)明專利]一種搬運(yùn)裝置及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811409069.4
• 申請(qǐng)日: 2018-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111217139A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 余啟明;張群
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 菜鳥(niǎo)智能物流控股有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/91
• 分類號(hào): B65G47/91
• 代理公司: 北京市惠誠(chéng)律師事務(wù)所 11353
• 代理人: 楊娟;楊雪婷

1.一種搬運(yùn)裝置，用于抓取和擺放搬運(yùn)對(duì)象，其特征在于，包括：用于取放搬運(yùn)對(duì)象的吸取裝置，以及多個(gè)氣路控制器；

所述吸取裝置包括多個(gè)吸取單元；每個(gè)所述吸取單元對(duì)應(yīng)一個(gè)所述氣路控制器，且該氣路控制器用于獨(dú)立控制該吸取單元的開(kāi)啟或關(guān)閉。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述吸取裝置上設(shè)置有移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述多個(gè)吸取單元通過(guò)所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述吸取裝置上；

多個(gè)所述吸取單元通過(guò)在所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的移動(dòng)，以改變相鄰兩個(gè)所述吸取單元之間的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述吸取裝置上具有多個(gè)分區(qū)；每個(gè)所述分區(qū)上固定安裝有一個(gè)或多個(gè)所述吸取單元；

所述氣路控制器還包括與所述分區(qū)對(duì)應(yīng)的氣路控制器；其中，與所述分區(qū)對(duì)應(yīng)的氣路控制器用于控制該分區(qū)對(duì)應(yīng)的吸取單元。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述多個(gè)吸取單元呈陣列式排布安裝在所述吸取裝置上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述搬運(yùn)裝置還包括視覺(jué)系統(tǒng)；所述視覺(jué)系統(tǒng)包括：用于獲取所述搬運(yùn)對(duì)象圖像信息的圖像獲取裝置，以及用于根據(jù)所述圖像獲取裝置獲得的搬運(yùn)對(duì)象圖像信息判斷搬運(yùn)對(duì)象位置和搬運(yùn)對(duì)象大小和搬運(yùn)對(duì)象形狀的圖像分析裝置；

所述圖像分析裝置與所述圖像獲取裝置電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述圖像獲取裝置位于所述搬運(yùn)對(duì)象的存放區(qū)域的上方。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的搬運(yùn)裝置，其特征在于，所述搬運(yùn)裝置還包括中央控制器；所述中央控制器與每個(gè)所述氣路控制器相連；

所述視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)所述圖像分析裝置與所述中央控制器相連。

8.一種搬運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，所述控制方法采用權(quán)利要求1所述的搬運(yùn)裝置，且包括如下步驟：

通過(guò)氣路控制器開(kāi)啟與一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)對(duì)象相對(duì)應(yīng)的吸取單元的氣路，以抓取一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)對(duì)象。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，通過(guò)氣路控制器開(kāi)啟與一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)對(duì)象相對(duì)應(yīng)的吸取單元的氣路，以抓取一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)對(duì)象之后，還包括：

通過(guò)搬運(yùn)裝置將吸取裝置移動(dòng)至搬運(yùn)對(duì)象對(duì)應(yīng)的放置區(qū)域；

通過(guò)氣路控制器關(guān)閉所述搬運(yùn)對(duì)象對(duì)應(yīng)的吸取單元的氣路，使所述搬運(yùn)對(duì)象放置于對(duì)應(yīng)的放置區(qū)域。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的搬運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，依次或同時(shí)通過(guò)氣路控制器關(guān)閉所述搬運(yùn)對(duì)象對(duì)應(yīng)的吸取單元的氣路，使所述搬運(yùn)對(duì)象依次或同時(shí)放置于對(duì)應(yīng)的放置區(qū)域。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的搬運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，依次放置時(shí)，上一個(gè)搬運(yùn)對(duì)象放置完成后，通過(guò)搬運(yùn)裝置調(diào)整吸取裝置的位置以使下一個(gè)待放置搬運(yùn)對(duì)象位于放置區(qū)域上方。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，通過(guò)氣路控制器開(kāi)啟與一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)對(duì)象相對(duì)應(yīng)的吸取單元的氣路，以抓取一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)對(duì)象之前，還包括：

將搬運(yùn)裝置上的吸取裝置移動(dòng)至搬運(yùn)對(duì)象的上方。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的搬運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，將搬運(yùn)裝置上的吸取裝置移動(dòng)至搬運(yùn)對(duì)象的上方之前，還包括：

預(yù)先獲取所述搬運(yùn)對(duì)象的形狀、位置和大小的信息。

14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，調(diào)整吸取單元之間的距離，以使待抓取搬運(yùn)對(duì)象與吸取單元相對(duì)應(yīng)。

15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的搬運(yùn)裝置的控制方法，其特征在于，單個(gè)搬運(yùn)對(duì)象對(duì)應(yīng)多個(gè)吸取單元時(shí)，優(yōu)先開(kāi)啟靠近搬運(yùn)對(duì)象中心區(qū)域的吸取單元。