[發明專利]確定可清掃區域的方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201811409042.5
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN111214179A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 陳鵬旭;欒成志;謝曉佳
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

本申請實施例提供了一種確定可清掃區域的方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，涉及智能家居技術領域。該方法包括：確定掃地機器人在指定區域內的有效路徑，然后基于所述掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定所述指定區域內的可清掃區域。本申請實施例實現了確定指定區域內的可清掃區域。

技術領域

本申請涉及智能家居技術領域，具體而言，本申請涉及一種確定可清掃區域的方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質。

背景技術

隨著信息技術的發展以及人們對生活質量要求的不斷提高，智能家居產品逐漸出現在人們的日常生活中，其中，具有代表性的掃地機器人越來越受到人們的喜愛，掃地機器人可以代替人執行對區域的清掃工作。

掃地機器人在對指定區域執行清掃工作時，在指定區域中規劃清掃路線，控制掃地機器人基于規劃出的清掃路線，對指定區域執行清掃工作，但是由于指定區域內可能存在一些障礙物，例如，桌子、椅子。障礙物區域不能規劃清掃路線，僅能在指定區域的可清掃區域內規劃清掃路線執行清掃工作，因此如何確定指定區域內的可清掃區域成為一個關鍵問題。

發明內容

本申請提供了一種確定可清掃區域的方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，可以解決如何確定指定區域內的可清掃區域的問題。該技術方案如下：

第一方面，提供了一種確定可清掃區域的方法，該方法包括：

確定掃地機器人在指定區域內的有效路徑；

基于掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定指定區域內的可清掃區域。

在一種可能的實現方式中，基于掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定指定區域內的可清掃區域，之后還包括：

在確定出的可清掃區域內生成清掃線；

控制掃地機器人基于生成的清掃線在對應的可清掃區域內執行清掃工作。

在一種可能的實現方式中，確定掃地機器人在指定區域內的有效路徑，包括：

獲取掃地機器人在指定區域內的閉合路徑；

從獲取到的閉合路徑中確定所占區域大于預設閾值的閉合路徑；

將確定出的大于預設閾值的閉合路徑確定為有效路徑。

在一種可能的實現方式中，基于掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定指定區域內的可清掃區域，包括：

基于掃地機器人在各個有效路徑上分別對應的行駛方向，確定指定區域內的可清掃區域。

在一種可能的實現方式中，基于掃地機器人在各個有效路徑上分別對應的行駛方向，確定指定區域內的可清掃區域，包括：

若掃地機器人在有效路徑上的行駛方向為順時針方向，則確定有效路徑的外部區域為可清掃區域，以確定指定區域內的可清掃區域；

若掃地機器人在有效路徑上的行駛方向為逆時針方向，則確定有效路徑的內部區域為可清掃區域，以確定指定區域內的可清掃區域。

在一種可能的實現方式中，基于掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定指定區域內的可清掃區域，包括：

基于掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定指定區域內的連通區域；

基于各個連通區域內分別對應的邊緣點以及路徑點，確定各個連通區域是否為可清掃區域；

基于確定結果，確定指定區域內的可清掃區域。

在一種可能的實現方式中，基于任一連通區域內對應的邊緣點以及路徑點，確定任一連通區域是否為可清掃區域，包括：