[發明專利]確定可清掃區域的方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201811409042.5
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN111214179A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 陳鵬旭;欒成志;謝曉佳
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種確定可清掃區域的方法，其特征在于，包括：

確定掃地機器人在指定區域內的有效路徑；

基于所述掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定所述指定區域內的可清掃區域。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定所述指定區域內的可清掃區域，之后還包括：

在確定出的可清掃區域內生成清掃線；

控制所述掃地機器人基于生成的清掃線在對應的可清掃區域內執行清掃工作。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述確定掃地機器人在指定區域內的有效路徑，包括：

獲取掃地機器人在指定區域內的閉合路徑；

從獲取到的閉合路徑中確定所占區域大于預設閾值的閉合路徑；

將確定出的大于預設閾值的閉合路徑確定為所述有效路徑。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，基于所述掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定所述指定區域內的可清掃區域，包括：

基于掃地機器人在各個有效路徑上分別對應的行駛方向，確定所述指定區域內的可清掃區域。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于掃地機器人在各個有效路徑上分別對應的行駛方向，確定指定區域內的可清掃區域，包括：

若所述掃地機器人在有效路徑上的行駛方向為順時針方向，則確定所述有效路徑的外部區域為可清掃區域，以確定指定區域內的可清掃區域；

若所述掃地機器人在有效路徑上的行駛方向為逆時針方向，則確定所述有效路徑的內部區域為可清掃區域，以確定指定區域內的可清掃區域。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定所述指定區域內的可清掃區域，包括：

基于所述掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定所述指定區域內的連通區域；

基于各個連通區域內分別對應的邊緣點以及路徑點，確定各個連通區域是否為可清掃區域；

基于確定結果，確定所述指定區域內的可清掃區域。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，基于任一連通區域內對應的邊緣點以及路徑點，確定所述任一連通區域是否為可清掃區域，包括：

確定該任一連通區域內的邊緣點，以及各個邊緣點分別對應的預設路徑點，任一邊緣點對應的預設路徑點為離所述任一邊緣點最近的路徑點；

確定各個第一方向以及與各個第一方向分別相對應的第二方向，任一第一方向為任一邊緣點以及與其對應的預設路徑點生成的方向，所述第二方向為任一預設路徑點對應的行駛方向；

基于所述各個第一方向以及與各個第一方向分別相對應的第二方向，確定所述任一連通區域是否為可清掃區域。

8.一種確定可清掃區域的裝置，其特征在于，包括：

第一確定模塊，用于確定掃地機器人在指定區域內的有效路徑；

第二確定模塊，用于基于所述第一確定模塊確定出的所述掃地機器人在指定區域內的有效路徑，確定所述指定區域內的可清掃區域。

9.一種電子設備，其特征在于，其包括：

一個或多個處理器；

存儲器；

一個或多個應用程序，其中所述一個或多個應用程序被存儲在所述存儲器中并被配置為由所述一個或多個處理器執行，所述一個或多個程序配置用于：執行根據權利要求1～7任一項所述的確定可清掃區域的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-7任一項所述的確定可清掃區域的方法。