[發明專利]外接設備的定位方法及裝置、虛擬現實頭戴設備及系統

有效

• 申請號: 201811408957.4
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109738860B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 劉杰
• 申請（專利權）人: 青島小鳥看看科技有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;H04B17/318;H04W64/00
• 代理公司: 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙) 11442
• 代理人: 郭少晶;馬佑平

1.一種外接設備的定位方法，其特征在于，包括：

接收所述外接設備位于初始位置時發送的第一藍牙信號強度值，其中，以所述初始位置為原點建立本體坐標系，虛擬現實頭戴設備的初始位置位于所述本體坐標系的任一坐標軸上；

根據所述第一藍牙信號強度值，確定所述外接設備與所述虛擬現實頭戴設備之間的第一距離；

接收所述外接設備產生運動時發送的、沿著各坐標軸的加速度分量和第二藍牙信號強度值；

根據所述第二藍牙信號強度值，確定所述外接設備與所述虛擬現實頭戴設備之間的第二距離；

根據所述加速度分量、所述第一距離和所述第二距離，確定所述外接設備在所述本體坐標系中的位置信息，

其中，根據所述加速度分量、所述第一距離和所述第二距離，確定所述外接設備在所述本體坐標系中的位置信息，包括：

根據所述加速度分量，確定所述外接設備的當前位置與所述外接設備的初始位置的連線形成的軌跡與各坐標軸的夾角；

根據所述夾角、所述第一距離和所述第二距離，確定所述外接設備在所述本體坐標系中的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述夾角、所述第一距離和所述第二距離，確定所述外接設備在所述本體坐標系中的位置信息，包括：

根據第一夾角、所述第一距離和所述第二距離，確定所述外接設備的當前位置與所述外接設備的初始位置之間的距離；

根據所述第一夾角、第二夾角、第三夾角和所述外接設備的當前位置與所述外接設備的初始位置之間的距離，確定所述外接設備的當前位置在所述本體坐標系中的坐標值，其中，

所述第一夾角為所述外接設備的當前位置與所述外接設備的初始位置的連線形成的軌跡與所述虛擬現實頭戴設備所處的坐標軸之間的夾角，所述第二夾角和第三夾角為所述外接設備的當前位置與所述外接設備的初始位置的連線形成的軌跡分別與所述本體坐標系的其他兩個坐標軸之間的夾角。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在接收所述外接設備位于初始位置時發送的第一藍牙信號強度值的同時，所述方法還包括：

接收所述外接設備位于初始位置時發送的、沿著各坐標軸的加速度分量和繞著各坐標軸的角速度分量，其中，所述外接設備位于所述初始位置時的加速度分量為0和繞著各坐標軸的角速度分量為0。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在接收所述外接設備產生運動時發送的、沿著各坐標軸的加速度分量和第二藍牙信號強度值的同時，所述方法還包括：

接收所述外接設備產生運動時發送的、繞著各坐標軸的角速度分量；

根據所述角速度分量，確定所述外接設備產生運動時繞著各坐標軸的旋轉角度信息。

5.根據權利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，在接收所述外接設備位于初始位置時發送的第一藍牙信號強度值之前，所述方法還包括：

測試得到藍牙信號強度值與距離的對應關系。

6.一種外接設備的定位裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收所述外接設備位于初始位置時發送的第一藍牙信號強度值，其中，以所述初始位置為原點建立本體坐標系，虛擬現實頭戴設備的初始位置位于所述本體坐標系的任一坐標軸上；

距離確定模塊，用于根據所述第一藍牙信號強度值，確定所述外接設備與所述虛擬現實頭戴設備之間的第一距離；

所述接收模塊，還用于接收所述外接設備產生運動時發送的、沿著各坐標軸的加速度分量和第二藍牙信號強度值；

所述距離確定模塊，還用于根據所述第二藍牙信號強度值，確定所述外接設備與所述虛擬現實頭戴設備之間的第二距離；

位置信息確定模塊，用于根據所述加速度分量、所述第一距離和所述第二距離，確定所述外接設備在所述本體坐標系中的位置信息，

其中，所述位置信息確定模塊還用于：

根據所述加速度分量，確定所述外接設備的當前位置與所述外接設備的初始位置的連線形成的軌跡與各坐標軸的夾角；

根據所述夾角、所述第一距離和所述第二距離，確定所述外接設備在所述本體坐標系中的位置信息。