[發明專利]車輛控制方法、裝置和車輛

在審

• 申請號: 201811408279.1
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN111216729A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 周昊;孫坤
• 申請（專利權）人: 寶沃汽車（中國）有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 王曉霞;魏嘉熹

本公開涉及一種車輛控制方法、裝置和車輛。所述方法包括：在車輛行駛過程中，獲取所述車輛前方當前車道內的積水分布信息；根據所述積水分布信息判斷所述當前車道內的積水區域是否需要避讓；當判定所述當前車道內的積水區域需要避讓時，獲取所述積水區域與所述當前車道的車道線的位置關系；根據所述位置關系確定所述車輛的行駛策略；輸出所述行駛策略，或者，控制所述車輛按照所述行駛策略行駛。這樣就減小了車輛在通過積水區域時，因濺起水花而產生的對周圍的行人、車輛的影響，可靠性較高。

技術領域

本公開涉及車輛控制領域，具體地，涉及一種車輛控制方法、裝置和車輛。

背景技術

目前，隨著車輛的逐漸普及，擁有駕照的人越來越多。道路上常常可見一些不文明的駕駛行為。例如，城市道路中開遠光燈、駕駛途中從車窗向外扔東西、持續鳴笛造成噪聲污染、頻繁并線、搶道等。

在降雨進行中或降雨過后，由于路面不均勻、不平整，道路中可能會存在一些的積水區域，對于較小的水坑，車輛“踩水”通過時，通常不會有很大的問題。但是如果水坑較大，有些不文明的駕駛員直接駕車以較大的速度“踩水”通過時，就會濺起很大的水花或涌起較大的水浪，有可能將水濺到周邊的其他車輛上或行人身上，尤其是對于行人，被濺到水以后給行人帶來了很大的不便，引起抱怨。

在一些情況下，由于降雨對駕駛員視線的影響或其他原因，使駕駛員難以對積水區域的深度做出準確的判斷，常常會出現車輛行駛時濺濕行人的情況。在自動駕駛車輛中，更容易出現這樣的情況。

發明內容

本公開的目的是提供一種快捷、準確的車輛控制方法、以及該方法對應的裝置，并提供一種車輛。

為了實現上述目的，本公開提供一種車輛控制方法。所述方法包括：在車輛行駛過程中，獲取所述車輛前方當前車道內的積水分布信息；根據所述積水分布信息判斷所述當前車道內的積水區域是否需要避讓；當判定所述當前車道內的積水區域需要避讓時，獲取所述積水區域與所述當前車道的車道線的位置關系；根據所述位置關系確定所述車輛的行駛策略；輸出所述行駛策略，或者，控制所述車輛按照所述行駛策略行駛。

可選地，所述根據所述積水分布信息判斷所述當前車道內的積水區域是否需要避讓的步驟包括：當所述當前車道內的積水區域的積水深度大于預定的深度閾值，且所述當前車道內的積水區域的積水面積大于預定的面積閾值時，判定所述當前車道內的積水區域需要避讓。

可選地，所述根據所述位置關系確定所述車輛的行駛策略的步驟包括：當所述當前車道的兩條車道線中至少一條車道線未被所述積水區域覆蓋時，根據所述積水區域與未被覆蓋的車道線的距離確定所述車輛的行駛策略。

可選地，所述當所述當前車道的兩條車道線中至少一條車道線未被所述積水區域覆蓋時，根據所述積水區域與未被覆蓋的車道線的距離確定所述車輛的行駛策略的步驟包括：

當所述當前車道的兩條車道線均未被所述積水區域覆蓋時，判斷所述積水區域與所述當前車道的兩條車道線中較鄰近的一條車道線的距離是否大于預定的距離閾值；

當所述積水區域與所述當前車道的兩條車道線中較鄰近的一條車道線的距離大于所述預定的距離閾值，且所述積水區域在車道寬度方向上的跨度小于所述車輛的行駛寬度時，確定所述行駛策略為調整所述車輛的行駛軌跡，使得所述積水區域處于兩側輪胎軌跡的中間；

當所述積水區域與所述當前車道的兩條車道線中較鄰近的一條車道線的距離大于所述預定的距離閾值，且所述積水區域在車道寬度方向上的跨度大于所述行駛寬度時，確定所述行駛策略為所述車輛行駛到鄰近的車道，或者以涉水速度在所述當前車道中行駛通過所述積水區域；