[發明專利]車輛控制方法、裝置和車輛

在審

• 申請號: 201811408279.1
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN111216729A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 周昊;孫坤
• 申請（專利權）人: 寶沃汽車（中國）有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 王曉霞;魏嘉熹

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在車輛行駛過程中，獲取所述車輛前方當前車道內的積水分布信息；

根據所述積水分布信息判斷所述當前車道內的積水區域是否需要避讓；

當判定所述當前車道內的積水區域需要避讓時，獲取所述積水區域與所述當前車道的車道線的位置關系；

根據所述位置關系確定所述車輛的行駛策略；

輸出所述行駛策略，或者，控制所述車輛按照所述行駛策略行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述積水分布信息判斷所述當前車道內的積水區域是否需要避讓的步驟包括：

當所述當前車道內的積水區域的積水深度大于預定的深度閾值，且所述當前車道內的積水區域的積水面積大于預定的面積閾值時，判定所述當前車道內的積水區域需要避讓。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置關系確定所述車輛的行駛策略的步驟包括：

當所述當前車道的兩條車道線中至少一條車道線未被所述積水區域覆蓋時，根據所述積水區域與未被覆蓋的車道線的距離確定所述車輛的行駛策略。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述當所述當前車道的兩條車道線中至少一條車道線未被所述積水區域覆蓋時，根據所述積水區域與未被覆蓋的車道線的距離確定所述車輛的行駛策略的步驟包括：

當所述當前車道的兩條車道線均未被所述積水區域覆蓋時，判斷所述積水區域與所述當前車道的兩條車道線中較鄰近的一條車道線的距離是否大于預定的距離閾值；

當所述積水區域與所述當前車道的兩條車道線中較鄰近的一條車道線的距離大于所述預定的距離閾值，且所述積水區域在車道寬度方向上的跨度小于所述車輛的行駛寬度時，確定所述行駛策略為調整所述車輛的行駛軌跡，使得所述積水區域處于兩側輪胎軌跡的中間；

當所述積水區域與所述當前車道的兩條車道線中較鄰近的一條車道線的距離大于所述預定的距離閾值，且所述積水區域在車道寬度方向上的跨度大于所述行駛寬度時，確定所述行駛策略為所述車輛行駛到鄰近的車道，或者以涉水速度在所述當前車道中行駛通過所述積水區域；

當所述積水區域與所述當前車道的兩條車道線中較鄰近的一條車道線的距離小于所述預定的距離閾值，且所述積水區域與所述當前車道的兩條車道線中的另一條車道線的距離大于所述行駛寬度時，確定所述行駛策略為調整所述車輛的行駛軌跡，使得兩側輪胎軌跡處于所述積水區域與所述另一條車道線之間；

當所述積水區域與所述當前車道的兩條車道線中較鄰近的一條車道線的距離小于所述預定的距離閾值，且所述積水區域與所述當前車道的兩條車道線中的另一條車道線的距離小于所述行駛寬度時，確定所述行駛策略為所述車輛行駛到鄰近的車道，或者以涉水速度在所述當前車道中行駛通過所述積水區域。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述當所述當前車道的兩條車道線中至少一條車道線未被所述積水區域覆蓋時，根據所述積水區域與未被覆蓋的車道線的距離確定所述車輛的行駛策略的步驟包括：

當所述當前車道的兩條車道線中，僅有一條車道線未被所述積水區域覆蓋時，判斷所述積水區域與未覆蓋的車道線之間的距離是否大于所述車輛的行駛寬度；

當判定所述積水區域與未覆蓋的車道線之間的距離大于所述車輛的行駛寬度時，確定所述行駛策略為調整所述車輛的行駛軌跡，使得兩側輪胎軌跡處于所述積水區域與所述未覆蓋的車道線之間；

當判定所述積水區域與未覆蓋的車道線之間的距離小于所述行駛寬度時，確定所述行駛策略為所述車輛行駛到鄰近的車道，或者以涉水速度在所述當前車道中行駛通過所述積水區域。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置關系確定所述車輛的行駛策略的步驟包括：

當所述當前車道的兩條車道線均被所述積水區域覆蓋時，確定所述行駛策略為所述車輛行駛到鄰近的車道，或者以涉水速度在所述當前車道中行駛通過所述積水區域。