[發(fā)明專利]一種貨架缺貨智能檢測裝置及其檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811407110.4
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109636272B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 許明;章佳奇;陳國金
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;G01S17/88;H04N5/232;G06Q10/08
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

本發(fā)明公開了一種貨架缺貨智能檢測裝置及其檢測方法。現(xiàn)有的貨架缺貨情況的采集主要通過人工進(jìn)行，效率低下，且成本較高。本發(fā)明一種貨架缺貨檢測裝置，包括移動拍照機器人、服務(wù)器和響應(yīng)器。服務(wù)器與響應(yīng)器連接。移動拍照機器人與服務(wù)器無線通信。移動拍照機器人包括移動平臺、激光掃描測距雷達(dá)、升降平臺、旋轉(zhuǎn)平臺、俯仰調(diào)節(jié)機構(gòu)和攝像機。升降平臺設(shè)置在移動平臺上。旋轉(zhuǎn)平臺設(shè)置在升降平臺上。俯仰調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺上。俯仰調(diào)節(jié)機構(gòu)包括安裝架和舵機。安裝架固定在旋轉(zhuǎn)盤上。攝像機與安裝架構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。攝像機由舵機驅(qū)動翻轉(zhuǎn)。本發(fā)明能夠通過單個攝像機即可獲取快速獲取貨架商品信息，不需要大量的勞動力，且能及時更新商品信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域和智能移動技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種貨架缺貨智能檢測裝置及其方法。

背景技術(shù)

隨著我國零售業(yè)經(jīng)濟(jì)的不斷平穩(wěn)發(fā)展，大型超市規(guī)模的不斷擴大，同時也產(chǎn)生了貨架商品管理的難題。阿里巴巴提出的“無人超市”，更是提高了貨架商品管理智能化的需求。傳統(tǒng)超市管理主要依靠人力，貨架商品管理需要大量的勞動力；“無人超市”主要基于射頻識別(FRID)方案，可以完成基本的智能管理，如智能收銀，但貨架商品缺貨檢測仍沒有相應(yīng)的智能處理方案。現(xiàn)有的專利大都基于掃描含有貨物信息的條碼進(jìn)行識別，是一種間接識別的方法，實際應(yīng)用中操作繁瑣。因此，需要研究及設(shè)計一種貨架缺貨智能檢測裝置及其方法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種貨架缺貨智能檢測裝置及其檢測方法。

本發(fā)明一種貨架缺貨檢測裝置，包括移動拍照機器人、服務(wù)器和響應(yīng)器。所述的服務(wù)器與響應(yīng)器連接。所述的移動拍照機器人與服務(wù)器無線通信。所述的移動拍照機器人包括移動平臺、激光掃描測距雷達(dá)、升降平臺、旋轉(zhuǎn)平臺、俯仰調(diào)節(jié)機構(gòu)和攝像機。所述的升降平臺設(shè)置在移動平臺上。旋轉(zhuǎn)平臺設(shè)置在升降平臺上。俯仰調(diào)節(jié)機構(gòu)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺上。所述的激光掃描測距雷達(dá)安裝在移動平臺的頂部。所述的升降平臺包括升降底座、升降驅(qū)動機構(gòu)和升降盤。升降底座間隔固定在底盤上。升降底座與升降盤通過升降驅(qū)動機構(gòu)連接。升降底座固定在移動平臺上。

所述的旋轉(zhuǎn)平臺包括旋轉(zhuǎn)底座、旋轉(zhuǎn)盤和旋轉(zhuǎn)電機。旋轉(zhuǎn)底座固定在升降盤上。旋轉(zhuǎn)盤設(shè)置在旋轉(zhuǎn)底座的頂部，且與旋轉(zhuǎn)底座構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。旋轉(zhuǎn)盤由旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動。所述的俯仰調(diào)節(jié)機構(gòu)包括安裝架和舵機。安裝架固定在旋轉(zhuǎn)盤上。攝像機與安裝架構(gòu)成公共軸線水平設(shè)置的轉(zhuǎn)動副。攝像機由舵機驅(qū)動翻轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，所述的升降驅(qū)動機構(gòu)包括升降電機、絲杠、滑塊、第三連接軸、第四連接軸和兩個叉剪單元。所述的叉剪單元包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第一連接軸和第二連接軸。所述第一連桿的中部與第二連桿的中部鉸接。所述第三連桿的中部與第四連桿的中部鉸接。第一連桿、第三連桿的頂端與第一連接軸的兩端分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。第二連桿、第四連桿的頂端與第二連接軸的兩端分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。

兩個叉剪單元上下排列。位于上方的叉剪單元的第二連桿、第四連桿的底端與位于下方的叉剪單元的第一連桿、第三連桿的頂端通過位于下方的叉剪單元內(nèi)第一連接軸的兩端分別鉸接。位于上方的叉剪單元的第一連桿、第三連桿的底端與位于下方的叉剪單元的第二連桿、第四連桿的頂端通過位于下方的叉剪單元內(nèi)第二連接軸的兩端分別鉸接。位于下方的叉剪單元內(nèi)第二連桿、第四連桿的底端與第三連接軸的兩端分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。第一連桿、第三連桿的底端與第四連接軸的兩端分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動副。第三連接軸的兩端均支承在升降底座上。第四連接軸的兩端分別伸入升降底座上開設(shè)的兩個第一滑槽內(nèi)。位于上方的叉剪單元內(nèi)第一連接軸的兩端均支承在升降盤上，第二連接軸的兩端分別伸入升降盤上開設(shè)的兩個第二滑槽內(nèi)。

水平設(shè)置的絲杠支承在升降底座上。滑塊與第四連接軸的中部固定。固定在滑塊上的螺母與絲杠構(gòu)成螺旋副。絲杠由升降電機驅(qū)動。

進(jìn)一步地，所述的移動平臺采用深圳玩智商科技有限公司生產(chǎn)的型號為EAIBOTSSD的移動平臺。