[發(fā)明專利]一種貨架缺貨智能檢測(cè)裝置及其檢測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811407110.4
• 申請(qǐng)日: 2018-11-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109636272B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許明;章佳奇;陳國(guó)金
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): H04N7/18
• 分類號(hào): H04N7/18;G01S17/88;H04N5/232;G06Q10/08
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種貨架缺貨智能檢測(cè)裝置，包括移動(dòng)拍照機(jī)器人、服務(wù)器和響應(yīng)器；其特征在于：所述的服務(wù)器與響應(yīng)器連接；所述的移動(dòng)拍照機(jī)器人與服務(wù)器無(wú)線通信；所述的移動(dòng)拍照機(jī)器人包括移動(dòng)平臺(tái)、激光掃描測(cè)距雷達(dá)、升降平臺(tái)、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和攝像機(jī)；所述的升降平臺(tái)設(shè)置在移動(dòng)平臺(tái)上；旋轉(zhuǎn)平臺(tái)設(shè)置在升降平臺(tái)上；俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)設(shè)置在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上；所述的激光掃描測(cè)距雷達(dá)安裝在移動(dòng)平臺(tái)的頂部；所述的升降平臺(tái)包括升降底座、升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和升降盤；升降底座間隔固定在底盤上；升降底座與升降盤通過(guò)升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；升降底座固定在移動(dòng)平臺(tái)上；

所述的旋轉(zhuǎn)平臺(tái)包括旋轉(zhuǎn)底座、旋轉(zhuǎn)盤和旋轉(zhuǎn)電機(jī)；旋轉(zhuǎn)底座固定在升降盤上；旋轉(zhuǎn)盤設(shè)置在旋轉(zhuǎn)底座的頂部，且與旋轉(zhuǎn)底座構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；旋轉(zhuǎn)盤由旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述的俯仰調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括安裝架和舵機(jī)；安裝架固定在旋轉(zhuǎn)盤上；攝像機(jī)與安裝架構(gòu)成公共軸線水平設(shè)置的轉(zhuǎn)動(dòng)副；攝像機(jī)由舵機(jī)驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨架缺貨智能檢測(cè)裝置，其特征在于：所述的升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、絲杠、滑塊、第三連接軸、第四連接軸和兩個(gè)叉剪單元；所述的叉剪單元包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第四連桿、第一連接軸和第二連接軸；所述第一連桿的中部與第二連桿的中部鉸接；所述第三連桿的中部與第四連桿的中部鉸接；第一連桿、第三連桿的頂端與第一連接軸的兩端分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；第二連桿、第四連桿的頂端與第二連接軸的兩端分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；

兩個(gè)叉剪單元上下排列；位于上方的叉剪單元的第二連桿、第四連桿的底端與位于下方的叉剪單元的第一連桿、第三連桿的頂端通過(guò)位于下方的叉剪單元內(nèi)第一連接軸的兩端分別鉸接；位于上方的叉剪單元的第一連桿、第三連桿的底端與位于下方的叉剪單元的第二連桿、第四連桿的頂端通過(guò)位于下方的叉剪單元內(nèi)第二連接軸的兩端分別鉸接；位于下方的叉剪單元內(nèi)第二連桿、第四連桿的底端與第三連接軸的兩端分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；第一連桿、第三連桿的底端與第四連接軸的兩端分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；第三連接軸的兩端均支承在升降底座上；第四連接軸的兩端分別伸入升降底座上開(kāi)設(shè)的兩個(gè)第一滑槽內(nèi)；位于上方的叉剪單元內(nèi)第一連接軸的兩端均支承在升降盤上，第二連接軸的兩端分別伸入升降盤上開(kāi)設(shè)的兩個(gè)第二滑槽內(nèi)；

水平設(shè)置的絲杠支承在升降底座上；滑塊與第四連接軸的中部固定；固定在滑塊上的螺母與絲杠構(gòu)成螺旋副；絲杠由升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨架缺貨智能檢測(cè)裝置，其特征在于：所述的移動(dòng)平臺(tái)包括底盤、行進(jìn)輪、萬(wàn)向輪和行進(jìn)電機(jī)；兩個(gè)同軸設(shè)置的行進(jìn)輪分別支承在底盤的兩側(cè)；兩個(gè)行進(jìn)電機(jī)固定在底盤的底部，且輸出軸與兩個(gè)行進(jìn)輪分別固定；萬(wàn)向輪安裝在底盤底部。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨架缺貨智能檢測(cè)裝置，其特征在于：所述的服務(wù)器采用PC端；所述的響應(yīng)器采用揚(yáng)聲器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨架缺貨智能檢測(cè)裝置，其特征在于：所述激光掃描測(cè)距雷達(dá)的型號(hào)為YDLIDAR G4。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貨架缺貨智能檢測(cè)裝置，其特征在于：所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)固定在旋轉(zhuǎn)底座內(nèi)，且輸出軸與旋轉(zhuǎn)盤固定；所述的舵機(jī)固定在安裝架上，且輸出軸與攝像機(jī)固定。