[發(fā)明專利]一種大負載拆垛機器人及拆垛方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811406946.2
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109335711A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳昊;趙永國;劉廣亮;王鵬;孫杰
• 申請（專利權(quán)）人: 山東省科學(xué)院自動化研究所
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 李圣梅

本公開提出了一種大負載拆垛機器人及拆垛方法，它解決了國內(nèi)現(xiàn)有設(shè)備普遍存在移動不方便、效率低、成本高、性能差的問題，本公開采用移動小車加連桿式拆垛機械臂，利用移動小車的靈活性增加拆垛地點的范圍，這樣可以有效的解決不定點拆垛，減少物流搬運過程中的工作流程，提高搬運效率；采用的機械臂為大負載機械臂，機械臂末端能負載30公斤的抓手以及抓取重量為50公斤以上的物料，機械臂的最高負載可達100公斤。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及機器人拆垛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種大負載拆垛機器人及拆垛方法。

背景技術(shù)

在倉儲物流快速發(fā)展的同時，自動化立體倉庫技術(shù)也得到快速發(fā)展且應(yīng)用越來越廣泛，在大量使用了堆垛機之后勞動力成本得到控制。隨著經(jīng)濟增長方式的進一步轉(zhuǎn)變，自動化和智能化技術(shù)將會得到更加廣泛的應(yīng)用，一些新技術(shù)、新工藝以及新設(shè)備的使用將會不斷增加。

自動化碼垛技術(shù)作為物流方面的重要環(huán)節(jié)，已經(jīng)開始進入了人們的視野，在工業(yè)自動化中已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。例如在自動化流水線上，通過機器人把從流水線上輸送過來的紙箱等物料按照實現(xiàn)規(guī)定的擺放規(guī)則依次在托盤上堆放起來，這個過程便稱之為碼垛，其主要目的是為了使得物料的存儲、搬運、運輸變得更加方便有序。碼垛分為自動化碼垛和人工碼垛兩種方式，自動化碼垛一般是采用機械手或者碼垛機器人來進行的，其適用情況為規(guī)則整齊的物料以及吞吐量大的場合。人工碼垛主要適用于物料搬運難度小，碼垛速度要要求低的情況。隨著科技的進步，一些簡單的機械式自動化碼垛設(shè)備開始產(chǎn)生，比如碼垛機械手等，這些簡單的機械式自動化碼垛設(shè)備在碼垛作業(yè)時大大地減輕了人工碼垛所需要的勞動力并且使得工人基本上擺脫了惡劣的碼垛作業(yè)環(huán)境。

隨著自動化生產(chǎn)規(guī)模的逐漸擴大，在人們希望碼垛速度更快，在單位時間內(nèi)碼垛的數(shù)量大大增加的同時，使用貨車對物品進行運輸與周轉(zhuǎn)的情況越來越多，這也使得在運輸與周轉(zhuǎn)的過程中，裝卸貨的工作越來越多。傳統(tǒng)的裝卸貨是采用人工裝卸貨，但是現(xiàn)在用人成本高、招工難、管理難等問題日益嚴(yán)重，且工人的工作強度大、工作效率低。隨著自動化的不斷發(fā)展，出現(xiàn)了拆垛裝置，但是國內(nèi)現(xiàn)有的設(shè)備普遍存在移動不方便、效率低、成本高、性能差、不能不定點拆垛等缺點，只能簡單的將物料做水平運動或垂直運動，并且拆垛裝置的夾取方式普遍為夾取方式，對形狀不固定的物料容易對物料本身產(chǎn)生損壞。現(xiàn)有技術(shù)還存在著不能移動重量過重的物料的情況，大部分的拆垛裝置只能移動30公斤左右的物料。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本公開提供了一種大負載拆垛機器人及拆垛方法，采用移動小車加連桿式拆垛機械臂，利用移動小車的靈活性增加拆垛地點的范圍，這樣可以有效的解決不定點拆垛的問題，減少物流搬運過程中的工作流程，提高搬運效率；機械臂為大負載機械臂，機械臂末端能負載30公斤的抓手以及抓取重量為50公斤以上的物料，機械臂的最高負載可達100公斤。

一種移動小車，包括：底板、行走電機、行走驅(qū)動器、轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、行走減速機、轉(zhuǎn)向減速機、第一主動輪、第二主動輪、第一被動輪、第二被動輪、第一鏈條、第二鏈條、第三鏈條、第四鏈條、第五鏈條、第六鏈條及電池裝置；

所述行走電機、行走驅(qū)動器、轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、行走減速機、轉(zhuǎn)向減速機、第一主動輪、第二主動輪、第一被動輪、第二被動輪及電池裝置均設(shè)置在底板底部；所述第一主動輪與第二主動輪分別對稱設(shè)于底板一側(cè)的兩端，所述第一被動輪與第二被動輪分別對稱設(shè)于底板另一側(cè)的兩端；

所述電池裝置與所述行走電機、行走驅(qū)動器、轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)向驅(qū)動器、行走減速機、轉(zhuǎn)向減速機分別連接；

所述行走驅(qū)動器與所述行走電機連接，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動器與所述轉(zhuǎn)向電機連接；

所述行走電機輸出軸與所述行走減速機連接；所述行走減速機通過第一鏈條與第一主動輪連接，所述行走減速機通過第二鏈條與第二主動輪連接；

所述轉(zhuǎn)向減速機通過第三鏈條與第一主動輪連接，所述轉(zhuǎn)向減速機通過第四鏈條與第二被動輪連接；