[發明專利]一種大負載拆垛機器人及拆垛方法

在審

• 申請號: 201811406946.2
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109335711A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 吳昊;趙永國;劉廣亮;王鵬;孫杰
• 申請（專利權）人: 山東省科學院自動化研究所
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李圣梅

1.一種移動小車，其特征是，包括：底板、行走電機、行走驅動器、轉向電機、轉向驅動器、行走減速機、轉向減速機、第一主動輪、第二主動輪、第一被動輪、第二被動輪、第一鏈條、第二鏈條、第三鏈條、第四鏈條、第五鏈條、第六鏈條及電池裝置；

所述行走電機、行走驅動器、轉向電機、轉向驅動器、行走減速機、轉向減速機、第一主動輪、第二主動輪、第一被動輪、第二被動輪及電池裝置均設置在底板底部；所述第一主動輪與第二主動輪分別對稱設于底板一側的兩端，所述第一被動輪與第二被動輪分別對稱設于底板另一側的兩端；

所述電池裝置與所述行走電機、行走驅動器、轉向電機、轉向驅動器、行走減速機、轉向減速機分別連接；

所述行走驅動器與所述行走電機連接，所述轉向驅動器與所述轉向電機連接；

所述行走電機輸出軸與所述行走減速機連接；所述行走減速機通過第一鏈條與第一主動輪連接，所述行走減速機通過第二鏈條與第二主動輪連接；

所述轉向減速機通過第三鏈條與第一主動輪連接，所述轉向減速機通過第四鏈條與第二被動輪連接；

所述第一主動輪通第五鏈條與所述第二主動輪連接，所述第一被動輪通過第六鏈條與所述第二被動輪連接。

2.如權利要求1所述的一種移動小車，其特征是，

所述第一主動輪與第一被動輪在同一側，所述第二主動輪與第二被動輪在同一側；

所述行走減速機設置在所述第一主動輪與第二主動輪連線的中點位置；

所述轉向減速機設置在所述第一主動輪、第二主動輪、第一被動輪、第二被動輪這四個輪的對角線交點位置；

所述電池裝置為蓄電池。

3.一種大負載拆垛機器人，其特征是，包括：如權利要求1和2中所述的移動小車、拆垛機械臂、抓手、底座、風機、繞線器、測距傳感單元、輸送帶、控制單元、操作盒；

所述移動小車頂部設有所述底座、輸送帶、控制單元、操作盒及風機；

所述拆垛機械臂通過所述底座連接到所述移動小車；

所述拆垛機械臂的末端設有所述抓手；

所述抓手上設有所述測距傳感單元；

所述風機通過電磁閥和軟管與所述抓手連接；

所述控制單元分別與所述操作盒、移動小車、拆垛機械臂、抓手、測距傳感單元及風機連接；

所述繞線器分別與所述操作盒、控制單元、拆垛機械臂、抓手、測距傳感單元及風機連接。

4.如權利要求3所述的一種大負載拆垛機器人，其特征是，所述移動小車的所述行走驅動器和轉向驅動器分別與所述控制單元相連。

5.如權利要求3所述的一種大負載拆垛機器人，其特征是，所述拆垛機械臂設置在所述移動小車的一側；

所述拆垛機械臂包括大臂和小臂，所述大臂和小臂均為四聯桿型機械臂；所述拆垛機械臂能夠進行垂直和水平方向的自由運動，對物料拆垛進行搬運。

6.如權利要求3所述的一種大負載拆垛機器人，其特征是，所述抓手通過彈簧與所述拆垛機械臂末端連接，所述彈簧能使所述抓手在放下物料時自動恢復到原始狀態；

所述抓手末端設有海綿；

當所述抓手吸料時，電磁閥關閉通往外界的閥門，風機抽取所述軟管內的空氣產生負壓，所述抓手利用負壓將物料吸起；當所述抓手放料時，電磁閥打開通往外界的閥門，所述軟管內負壓逐漸消失，物料與所述抓手分離；

所述測距傳感單元包括激光測距傳感器和行程開關；

所述激光測距傳感器設置于所述抓手末端，用于檢測所述抓手與物料之間的距離；

所述行程開關設置于所述抓手末端邊緣，當所述抓手完全與物料接觸時，所述行程開關閉合，物料被所述抓手吸起。

7.如權利要求6所述的一種大負載拆垛機器人，其特征是，所述行程開關能被碰觸傳感器替代。

8.如權利要求3所述的一種大負載拆垛機器人，其特征是，所述輸送帶設置在所述拆垛機械臂活動范圍下的所述移動小車一側邊緣，所述輸送帶與機械臂在同一側，將所述拆垛機械臂搬運的物料傳送到指定區域；

所述繞線器通過萬向鉸接機構連接到所述移動小車，通過外接接電源給所述移動拆垛機器人供電。