[發(fā)明專利]基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的輔助駕駛方法、系統(tǒng)及可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811406314.6
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109624851B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王磊;陳傳均;孫駿;劉強(qiáng);于浩
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市航盛電子股份有限公司
• 主分類號: B60R1/22
• 分類號: B60R1/22
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 44248
• 代理人: 孫偉

本發(fā)明公開一種基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的輔助駕駛方法、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)，該方法包括：根據(jù)預(yù)先獲取的攝像頭的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)，建立世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系；在攝像頭采集到車道線圖像、和/或障礙物圖像時，根據(jù)車輛的行駛速度、車身寬度、方向盤轉(zhuǎn)角、世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系，在圖像坐標(biāo)系中繪制車輛的行車軌跡線；根據(jù)世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系，采用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)方法在圖像坐標(biāo)系中繪制車道線立體標(biāo)志物、和/或障礙物立體標(biāo)志物；將車輛的行車軌跡線，車道線立體標(biāo)志物、和/或障礙物立體標(biāo)志物呈現(xiàn)給用戶。相對于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提高了駕駛安全性和舒適性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的輔助駕駛方法、系統(tǒng)及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

汽車作為現(xiàn)代社會方便、快捷、高效的交通工具，被越來越多的人們所使用，但由于駕駛環(huán)境的復(fù)雜，以及駕駛員的水平差異，汽車的使用也帶來了很多的問題。

傳統(tǒng)的僅有兩側(cè)后視鏡汽車存在視野有限的固有缺陷，容易導(dǎo)致安全問題，為了解決這一隱患，研發(fā)人員提出了一系列的方案。

申請?zhí)枮镃N201810484966.5，名稱為一種混合現(xiàn)實(shí)道路顯示系統(tǒng)的發(fā)明專利雖然應(yīng)用AR(現(xiàn)實(shí)增強(qiáng))技術(shù)，但是其需要沿道路設(shè)置的中繼站存儲現(xiàn)實(shí)空間模型信息和虛擬混合模型信息。

申請?zhí)枮镃N201611245215.5，名稱為倒車輔助線設(shè)置方法及倒車輔助系統(tǒng)的發(fā)明專利在倒車輔助線的繪制過程中，僅根據(jù)車后障礙物的距離調(diào)整倒車輔助線，實(shí)際障礙物距離車后端的距離并不直觀具體。

申請?zhí)枮镃N201711271533.3，名稱為基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)平視顯示與多屏語音交互的駕駛輔助系統(tǒng)的發(fā)明專利雖然應(yīng)用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)，但是更多的是導(dǎo)航、警示信息疊加在真實(shí)場景上，不能很好的提供距離信息供駕駛?cè)藚⒖迹谲囕v倒車時沒有提供增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的畫面顯示。此外，同時使用兩個攝像頭，多個屏幕，增加了整體成本。

由此，有必要提出一種能有效提高駕駛安全性和舒適性的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提出一種基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的輔助駕駛方法、系統(tǒng)及可讀存儲介質(zhì)，旨在提高駕駛安全性和舒適性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的輔助駕駛方法，所述方法應(yīng)用于車輛輔助駕駛系統(tǒng)，所述車輛的車頭和車尾安裝有攝像頭，所述方法包括以下步驟：

根據(jù)預(yù)先獲取的車輛的車頭和車尾的攝像頭的內(nèi)參數(shù)和外參數(shù)，建立世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系；

在所述車輛的車頭或車尾的攝像頭采集到車道線圖像、和/或障礙物圖像時，根據(jù)所述車輛的行駛速度、車身寬度、方向盤轉(zhuǎn)角、所述世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系，在所述圖像坐標(biāo)系中繪制所述車輛的行車軌跡線；

根據(jù)所述世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系，采用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)方法在所述圖像坐標(biāo)系中繪制車道線立體標(biāo)志物、和/或障礙物立體標(biāo)志物；

將所述車輛的行車軌跡線，所述車道線立體標(biāo)志物、和/或障礙物立體標(biāo)志物呈現(xiàn)給用戶。

本發(fā)明的進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述根據(jù)所述世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系，采用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)方法在所述圖像坐標(biāo)系中繪制車道線立體標(biāo)志物、和/或障礙物立體標(biāo)志物的步驟之前包括：

判斷所述車道線、和/或障礙物與所述車輛的距離是否小于或等于預(yù)設(shè)距離；

若是，則執(zhí)行根據(jù)所述世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系，采用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)方法在所述圖像坐標(biāo)系中繪制車道線立體標(biāo)志物、和/或障礙物立體標(biāo)志物的步驟。

本發(fā)明的進(jìn)一步的技術(shù)方案是，所述若是，則執(zhí)行根據(jù)所述世界坐標(biāo)系與圖像坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系，采用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)方法在所述圖像坐標(biāo)系中繪制障礙物立體標(biāo)志物的步驟包括：