[發明專利]基于增強現實的輔助駕駛方法、系統及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201811406314.6
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109624851B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 王磊;陳傳均;孫駿;劉強;于浩
• 申請（專利權）人: 深圳市航盛電子股份有限公司
• 主分類號: B60R1/22
• 分類號: B60R1/22
• 代理公司: 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙) 44248
• 代理人: 孫偉

1.一種基于增強現實的輔助駕駛方法，其特征在于，所述方法應用于車輛輔助駕駛系統，所述車輛的車頭和車尾安裝有攝像頭，所述方法包括以下步驟：

根據預先獲取的車輛的車頭和車尾的攝像頭的內參數和外參數，建立世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系；

在所述車輛的車頭或車尾的攝像頭采集到車道線圖像、和/或障礙物圖像時，根據所述車輛的行駛速度、車身寬度、方向盤轉角、所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，在所述圖像坐標系中繪制所述車輛的行車軌跡線；

根據所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，采用增強現實方法在所述圖像坐標系中繪制車道線立體標志物、和/或障礙物立體標志物；

將所述車輛的行車軌跡線，所述車道線立體標志物、和/或障礙物立體標志物呈現給用戶；

所述根據所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，采用增強現實方法在所述圖像坐標系中繪制車道線立體標志物、和/或障礙物立體標志物的步驟之前包括：

判斷所述車道線、和/或障礙物與所述車輛的距離是否小于或等于預設距離；

若是，則執行根據所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，采用增強現實方法在所述圖像坐標系中繪制車道線立體標志物、和/或障礙物立體標志物的步驟。

2.根據權利要求1所述的基于增強現實的輔助駕駛方法，其特征在于，所述若是，則執行根據所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，采用增強現實方法在所述圖像坐標系中繪制障礙物立體標志物的步驟包括：

判斷所述車輛的車頭或車尾的攝像頭是否采集到兩個以上障礙物圖像；

若所述車輛的車頭或車尾的攝像頭采集到兩個以上障礙物圖像，則根據所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，采用增強現實方法在所述圖像坐標系中繪制與所述車輛距離最近的障礙物的障礙物立體標志物。

3.根據權利要求1所述的基于增強現實的輔助駕駛方法，其特征在于，所述在所述車輛的車尾的攝像頭采集到車道線圖像、和/或障礙物圖像時，根據所述車輛的行駛速度、車身寬度、方向盤轉角、所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，在所述圖像坐標系中繪制所述車輛的行車軌跡線的步驟包括：

在所述車輛的車尾的攝像頭采集到車道線圖像、和/或障礙物圖像時，分析所述車輛的車尾的攝像頭采集到的圖像；

若所述車尾的攝像頭采集到的圖像包括車道線圖像、和/或障礙物圖像時，則執行根據所述車輛的行駛速度、車身寬度、方向盤轉角、所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，在所述圖像坐標系中繪制所述車輛的行車軌跡線的步驟；

若所述車輛的車尾的攝像頭采集到的圖像包括泊車位圖像，車道線圖像、和/或障礙物圖像時，則建立泊車軌跡線，和/或，根據所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，采用增強現實方法在所述圖像坐標系中繪制泊車位立體標志物，并根據所述車輛的行駛速度、車身寬度、方向盤轉角、所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，在所述圖像坐標系中繪制所述車輛的行車軌跡線。

4.根據權利要求1所述的基于增強現實的輔助駕駛方法，其特征在于，所述在所述車輛的車頭的攝像頭采集到車道線圖像、和/或障礙物圖像時，根據所述車輛的行駛速度、車身寬度、方向盤轉角、所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，在所述圖像坐標系中繪制所述車輛的行車軌跡線的步驟包括：

在所述車輛的車頭的攝像頭采集到車道線圖像、和/或障礙物圖像時，分析所述車輛的車頭的攝像頭采集到的圖像；

若所述車頭的攝像頭采集到的圖像包括車道線圖像、和/或障礙物圖像時，則執行根據所述車輛的行駛速度、車身寬度、方向盤轉角、所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，在所述圖像坐標系中繪制所述車輛的行車軌跡線的步驟；

若所述車輛的車頭的攝像頭采集到的圖像包括其他車輛的圖像，車道線圖像、和/或障礙物圖像時，則根據所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，采用增強現實方法在所述圖像坐標系中繪制其他車輛立體標志物，并根據所述車輛的行駛速度、車身寬度、方向盤轉角、所述世界坐標系與圖像坐標系之間的對應關系，在所述圖像坐標系中繪制所述車輛的行車軌跡線。