[發(fā)明專利]對機器人進行示教操作的示教裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811406225.1
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109834698B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 栗原佑典;山本知之
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J9/22
• 代理公司: 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;文志

本發(fā)明提供一種對機器人進行示教操作的示教裝置，其包含顯示裝置，對機器人進行示教操作，該示教裝置具備：模板存儲部，其存儲與機器人的多個程序?qū)?yīng)的多個模板；程序說明內(nèi)容存儲部，其存儲分別說明多個程序的多個說明內(nèi)容；模板顯示部，其在顯示裝置中顯示在模板存儲部中存儲的多個模板；模板選擇部，其從該模板顯示部中顯示的多個模板中選擇一個模板；以及程序說明內(nèi)容顯示部，其從程序說明內(nèi)容存儲部讀出與該模板選擇部選擇出的一個模板對應(yīng)的程序的說明內(nèi)容，并顯示在顯示裝置中。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種對機器人進行示教操作的示教裝置。

背景技術(shù)

在進行機器人的示教操作來生成機器人的程序時，操作者一邊操作失能開關(guān)(Dead man switch)一邊進行機器人的動作速度等各種設(shè)定。另外，在示教操作中有很多實際使機器人移動的情況。因此，當操作者錯誤地使機器人進行了移動時，操作者有可能變得危險，或者機器人的周圍設(shè)備有可能損壞。需要避免這樣的問題，所以對初學(xué)者來說示教操作困難，并且也煩雜。

于是，已知以下一種技術(shù)，在生成用于使機器動作的機器控制程序的機器控制程序生成裝置中，存儲與多個動作類別分別對應(yīng)的機器控制程序的模板，選擇希望的模板。例如參照日本特開2013-012051號公報。

并且，為了安全地進行示教操作需要按照各種步驟。但是，初學(xué)者難以在理解這些步驟后實際進行示教作業(yè)。并且，只是從機器控制程序的多個模板中簡單地選擇希望的模板，這對于初學(xué)者來說不能說是特別友好的功能，希望向初學(xué)者提示示教所需要的操作內(nèi)容。

發(fā)明內(nèi)容

因此，希望一種能夠由初學(xué)者進行示教操作來切實地生成機器人程序的示教裝置。

根據(jù)本公開的第一個方式，提供一種示教裝置，其包含顯示裝置并對機器人進行示教操作，該示教裝置具備：模板存儲部，其存儲與上述機器人的多個程序?qū)?yīng)的多個模板；程序說明內(nèi)容存儲部，其存儲用于分別說明上述多個程序的多個說明內(nèi)容；模板顯示部，其在上述顯示裝置中顯示在上述模板存儲部中存儲的上述多個模板；模板選擇部，其從該模板顯示部中顯示的上述多個模板中選擇一個模板；以及程序說明內(nèi)容顯示部，其從上述程序說明內(nèi)容存儲部讀出與該模板選擇部選擇出的上述一個模板對應(yīng)的上述程序的說明內(nèi)容，并顯示在上述顯示裝置中。

在第一個方式中，在顯示裝置顯示與選擇出的模板對應(yīng)的程序的說明內(nèi)容。按照這樣的引導(dǎo)功能，初學(xué)者能夠容易地對機器人進行示教操作，從而能夠容易地生成機器人的程序。

附圖說明

通過以下與附圖相關(guān)聯(lián)的實施方式的說明，本發(fā)明的目的、特征以及優(yōu)點變得更加明確。

圖1是基于第一實施方式的示教系統(tǒng)的概念圖。

圖2A是表示示教系統(tǒng)的動作的流程圖。

圖2B表示與一個模板對應(yīng)的程序的內(nèi)容。

圖3A表示畫面的第一例。

圖3B表示畫面的第二例。

圖3C表示畫面的第三例。

圖3D表示畫面的第四例。

圖3E表示畫面的第五例。

圖3F表示畫面的第六例。

圖4是基于第二實施方式的示教系統(tǒng)的概念圖。

具體實施方式

以下，參照附圖說明本發(fā)明的實施方式。在所有附圖中，對于對應(yīng)的結(jié)構(gòu)要素賦予通用的參照標記。