[發(fā)明專利]一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811405809.7
• 申請(qǐng)日: 2018-11-19
• 公開（公告）號(hào): CN111196325A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳光明;黃旋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B63B59/10;B05B13/04
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括油漆噴涂系統(tǒng)(1)，前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(2)，左側(cè)輪邊行走機(jī)構(gòu)(3)，真空除水吸附系統(tǒng)(4)，后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(5)，高壓水射流除銹系統(tǒng)(6)，右側(cè)輪邊行走機(jī)構(gòu)(7)，其特征在于：所述高壓水射流除銹系統(tǒng)(6)通過(guò)高度調(diào)節(jié)塊(10)與前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(2)的一側(cè)相連接，所述真空除水吸附系統(tǒng)(4)分別與前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(2)和后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(5)的一側(cè)相連接，所述油漆噴涂系統(tǒng)(1)通過(guò)油漆噴嘴安裝架(26)與四通固定塊(27)分別固定在后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(5)兩側(cè)，所述左側(cè)輪邊行走機(jī)構(gòu)(3)與右側(cè)輪邊行走機(jī)構(gòu)(7)二者結(jié)構(gòu)相同，且左側(cè)輪邊行走機(jī)構(gòu)(3)與右側(cè)輪邊行走機(jī)構(gòu)(7)之間關(guān)于真空除水吸附系統(tǒng)(4)呈中心對(duì)稱，所述左側(cè)輪邊行走機(jī)構(gòu)(3)與右側(cè)輪邊行走機(jī)構(gòu)(7)通過(guò)小角塊(29)分別與前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(2)和后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(5)的兩端相連接，所述前驅(qū)系統(tǒng)(2)和后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(5)通過(guò)聯(lián)軸器(28)與主動(dòng)軸(47)相連接，所述前驅(qū)系統(tǒng)(2)和后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(5)二者結(jié)構(gòu)相同，且前驅(qū)系統(tǒng)(2)和后驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(5)之間關(guān)于真空除水吸附系統(tǒng)(4)呈中心對(duì)稱，所述高壓水射流除銹系統(tǒng)(6)清洗總寬度大于等于機(jī)器人車體寬度，所述真空除水吸附系統(tǒng)(4)中的真空吸盤(15)直徑大于等于油漆噴涂系統(tǒng)(1)噴涂總寬度，所述油漆噴涂系統(tǒng)(1)噴涂總寬度小于等于高壓水射流除銹系統(tǒng)(6)清洗總寬度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述高壓水射流除銹系統(tǒng)(6)中多個(gè)高壓水噴嘴(13)均布于對(duì)稱的高壓水噴嘴安裝方管(8)，所述高壓水噴嘴安裝方管(8)通過(guò)高壓水三通(11)連接，所述高壓水噴嘴(13)清洗角度與高度通過(guò)角度調(diào)節(jié)塊(9)與高度調(diào)節(jié)塊(10)調(diào)節(jié)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述真空除水吸附系統(tǒng)(4)由吸盤緩沖固定裝置(14)與真空吸盤(15)組成，所述吸盤緩沖固定裝置(14)由橫桿(16)，預(yù)緊螺栓(17)，緊固螺栓(18)，大角塊(19)，彈簧壓塊(20)，彈簧(21)，吸盤連接塊(22)，吸盤固定螺栓(23)，所述真空吸盤(15)通過(guò)吸盤固定螺栓(23)與吸盤連接塊(22)相連接，所述彈簧壓塊(20)通過(guò)緊固螺栓(18)固定在橫桿(16)，所述預(yù)緊螺栓(17)串聯(lián)吸盤連接塊(22)、彈簧(21)、彈簧壓塊(20)和橫桿(16)，調(diào)節(jié)預(yù)緊螺栓(17)可調(diào)節(jié)彈簧(21)預(yù)緊力，使真空吸盤(15)緊壓在船舶壁面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述油漆噴涂系統(tǒng)(1)由油漆噴嘴(24)、漆管(25)、油漆噴嘴安裝架(26)、四通固定塊(27)和四通(28)組成，所述油漆噴涂系統(tǒng)(1)中多個(gè)油漆噴嘴(24)均布于油漆噴嘴安裝架(26)，所述油漆噴嘴(24)通過(guò)漆管(25)與四通(28)相連接，油漆加壓進(jìn)入油漆噴嘴(24)進(jìn)行噴涂。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述前驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)(2)為電機(jī)(34)與減速器(32)與電機(jī)固定塊(33)相連接，所述電機(jī)固定塊(33)緊固于橫板(35)上，所述減速器(32)與聯(lián)軸器(30)和減速器固定塊(31)相連接，所述減速器固定塊(31)緊固于橫板(35)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述左側(cè)輪邊行走機(jī)構(gòu)(3)由鎖緊螺栓(36)、卡簧(37)、墊圈(38)、軸承(39)、從動(dòng)鏈輪(40)、橫向固定塊(41)、螺紋桿(42)、主動(dòng)鏈輪(43)、平面軸承(44)、軸承座(45)、滾針軸承(46)、氣彈簧(47)、從動(dòng)軸(48)、彎板鏈條(49)、主動(dòng)軸(50)、磁塊(51)、行走機(jī)構(gòu)內(nèi)橫板(52)和行走機(jī)構(gòu)外橫板(53)組成，所述主動(dòng)軸(50)通過(guò)平鍵與主動(dòng)鏈輪(43)過(guò)盈配合，且串聯(lián)平面軸承(44)與滾針軸承(46)，滾針軸承(46)安裝于軸承座(45)中，軸承座(45)通過(guò)螺栓緊固于行走機(jī)構(gòu)外橫板(53)上，所述主動(dòng)鏈輪(43)與彎板鏈條(49)嚙合，所述從動(dòng)軸(48)與軸承(39)過(guò)盈配合，且與卡簧(37)、墊圈(38)和氣彈簧(47)相連接，從動(dòng)軸(48)橫穿過(guò)行走機(jī)構(gòu)內(nèi)橫板(52)和行走機(jī)構(gòu)外橫板(53)的滑動(dòng)槽中，所述鎖緊螺栓(36)安裝在從動(dòng)軸(48)兩端緊固氣彈簧(47)，所述卡簧(37)與墊圈(38)對(duì)行走機(jī)構(gòu)外橫板(53)進(jìn)行限位，所述從動(dòng)鏈輪(40)與軸承(39)過(guò)盈配合，且與彎板鏈條(49)嚙合，所述螺紋桿(42)與行走機(jī)構(gòu)內(nèi)橫板(52)、行走機(jī)構(gòu)外橫板(53)和氣彈簧(47)一端相連接，所述橫向固定塊(41)連接行走機(jī)構(gòu)內(nèi)橫板(52)與行走機(jī)構(gòu)外橫板(53)，所述磁塊(51)緊固于彎板鏈條(49)的每一節(jié)鏈節(jié)上。