[發明專利]一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機器人

在審

• 申請號: 201811405809.7
• 申請日: 2018-11-19
• 公開（公告）號: CN111196325A
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 陳光明;黃旋
• 申請（專利權）人: 南京農業大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B63B59/10;B05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于船舶清洗領域，公開了一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機器人，包括油漆噴涂系統，前驅動系統，左側輪邊行走機構，真空除水吸附系統，后驅動系統，高壓水射流除銹系統，右側輪邊行走機構，所述高壓水射流除銹系統通過高度調節塊與前驅動系統的一側相連接，所述真空除水吸附系統分別與前驅動系統和后驅動系統的一側相連接，所述油漆噴涂系統通過油漆噴嘴安裝架與四通固定塊分別固定在后驅動系統兩側，所述左側輪邊行走機構與右側輪邊行走機構二者結構相同，且呈中心對稱，與前驅動系統和后驅動系統的聯軸器相連，機器人將船舶壁面除銹、干燥和噴漆防護集成一體，解決了殘留水分處理不及時而引起的二次返銹問題，極大地提高了作業效率。

技術領域

本發明屬于船舶清洗領域，具體為一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機器人

背景技術

目前船舶除銹普遍使用的方法是船舶進入塢內停靠，主要使用傳統的物理方法，依靠人工刮鏟除銹、噴砂除銹或高壓水射流除銹等等，普遍存在著效率低、污染大、操作存在一定的危險性等問題，且除銹后不及時對船舶壁面進行有效處理，二次返銹問題嚴重，極大地影響后續對船舶壁面進行噴漆防銹處理工藝。針對以上問題，設計了一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機器人，利用高壓水射流的沖擊剝離作用對船舶壁面進行除銹，真空吸盤提供部分吸附力及對船舶清洗過的壁面進行除水干燥，油漆噴涂系統對干燥過的船舶壁面進行油漆噴涂防止二次返銹問題。與傳統的除銹方法相比，具有效率高、無污染、操作安全等優點。

發明內容

本發明的目的在于提供一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

本發明的目的是通過下述技術方案實現的：一種船舶除銹噴漆一體式爬壁機器人，其結構包括油漆噴涂系統，前驅動系統，左側輪邊行走機構，真空除水吸附系統，后驅動系統，高壓水射流除銹系統，右側輪邊行走機構，其特征在于：所述高壓水射流除銹系統通過高度調節塊與前驅動系統的一側相連接，所述真空除水吸附系統分別與前驅動系統和后驅動系統的一側相連接，所述油漆噴涂系統通過油漆噴嘴安裝架與四通固定塊分別固定在后驅動系統兩側，所述左側輪邊行走機構與右側輪邊行走機構二者結構相同，且左側輪邊行走機構與右側輪邊行走機構之間關于真空除水吸附系統呈中心對稱，所述左側輪邊行走機構與右側輪邊行走機構通過小角塊分別與前驅動系統和后驅動系統的兩端相連接，所述前驅動系統和后驅動系統通過聯軸器與主動軸相連接，所述前驅系統和后驅動系統二者結構相同，且前驅系統和后驅動系統之間關于真空除水吸附系統呈中心對稱，所述高壓水射流除銹系統清洗總寬度大于等于機器人車體寬度，所述真空除水吸附系統中的真空吸盤直徑大于等于油漆噴涂系統噴涂總寬度，所述油漆噴涂系統噴涂總寬度小于等于高壓水射流除銹系統清洗總寬度。

進一步地，所述高壓水射流除銹系統中多個高壓水噴嘴均布于對稱的高壓水噴嘴安裝方管，所述高壓水噴嘴安裝方管通過高壓水三通連接，所述高壓水噴嘴清洗角度與高度通過角度調節塊與高度調節塊調節。

進一步地，所述真空除水吸附系統由吸盤緩沖固定裝置與真空吸盤組成，所述吸盤緩沖固定裝置由橫桿，預緊螺栓，緊固螺栓，大角塊，彈簧壓塊，彈簧，吸盤連接塊，吸盤固定螺栓，所述真空吸盤通過吸盤固定螺栓與吸盤連接塊相連接，所述彈簧壓塊通過緊固螺栓固定在橫桿，所述預緊螺栓串聯吸盤連接塊、彈簧、彈簧壓塊和橫桿，調節預緊螺栓可調節彈簧預緊力，使真空吸盤緊壓在船舶壁面。

進一步地，所述油漆噴涂系統由油漆噴嘴、漆管、油漆噴嘴安裝架、四通固定塊和四通組成，所述油漆噴涂系統中多個油漆噴嘴均布于油漆噴嘴安裝架，所述油漆噴嘴通過漆管與四通相連接，油漆加壓進入油漆噴嘴進行噴涂。

進一步地，所述前驅動系統為電機與減速器與電機固定塊相連接，所述電機固定塊緊固于橫板上，所述減速器與聯軸器和減速器固定塊相連接，所述減速器固定塊緊固于橫板上。