[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201811405378.4
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109991603B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 千葉貴史
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01S13/931
• 分類號: G01S13/931;G01S17/931;G01S19/14
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;王培超

一種車輛控制裝置，在使用了廣角雷達的車輛控制中，防止將沿著車道以等間隔排列設置的路旁物誤認為并行車輛。使用在基準坐標系中設定的推斷線(EL)，對各物標是否符合駕駛輔助的控制對象進行推斷。將推斷線(EL)設定為與分界線(BL)大致平行。分界線(BL)是將車輛能夠行駛的區域與無法行駛的區域隔開的線。將位于比推斷線(EL)靠中央線(CL)側的物標推斷為符合控制對象。將存在于比推斷線(EL)靠分界線(BL)側的物標推斷為不符合控制對象。

技術領域

本發明涉及車輛控制裝置。

背景技術

日本特開2003-16599號公報公開有使用來自廣角雷達的信號來判斷前方車輛的加塞狀況的車輛控制裝置。該車輛控制裝置確定出xy坐標面上的本車輛與前方車輛的位置，對x軸方向的車間距離、與y軸方向的車間距離進行計算。在x軸方向和y軸方向的車間距離均成為危險距離以下的情況下，該車輛控制裝置判斷為前方車輛加塞于本車輛所行駛的車道。

專利文獻1：日本特開2003-16599號公報

作為上述廣角雷達，假定有毫米波雷達、激光雷達。其中，在它們的特性上，毫米波雷達容易檢測護欄，激光雷達容易檢測立在車道旁邊的桿、輪廓標(設置于護欄的反射器)。此處，護欄、輪廓標多沿著車道以等間隔排列。因此，若使用毫米波雷達、激光雷達，有可能將這些路旁物誤認為與本車輛并行的車輛。這樣，伴隨著該路旁物的橫向的檢測位置的變動，有可能還誤認為有并行車輛開始加塞。

發明內容

本發明是鑒于上述的課題而完成的，目的在于提供以下技術，即防止在使用廣角雷達的車輛控制中將沿著車道以等間隔排列設置的路旁物誤認為并行車輛。

第一發明是用于解決上述的課題的車輛控制裝置且具有以下特征。

上述車輛控制裝置具備：廣角雷達、地圖數據庫、推斷線設定部以及控制對象推斷部。

上述廣角雷達對本車輛的周圍的物標進行檢測。

上述地圖數據庫包括：與分隔車輛能夠行駛的區域和不能行駛的區域的分界線相關的分界線信息。

上述推斷線設定部進行設定處理。

上述設定處理是基于上述本車輛的位置和上述分界線信息，將相比上述分界線處于上述本車輛側且與上述分界線大致平行地延伸的推斷線設定于上述本車輛的周圍的處理。

上述控制對象推斷部進行推斷處理。

上述推斷處理是基于上述物標的檢測位置與上述推斷線的位置關系，對上述物標是否符合上述本車輛的包括驅動控制、制動控制以及轉向操縱控制在內的控制的對象進行推斷的處理。

上述推斷處理是推斷上述檢測位置相比上述推斷線位于上述本車輛側的物標為控制對象，而推斷上述檢測位置相比上述推斷線未位于上述本車輛側的物標為非控制對象的處理。

第二發明在第一發明的基礎上具有以下特征。

上述車輛控制裝置還具備相對速度計算部、和判定速度域設定部。

上述相對速度計算部對上述物標相對于上述本車輛的相對速度進行計算。

上述判定速度域設定部對與上述本車輛的行駛速度對應的判定速度域進行設定。

上述推斷處理是推斷上述檢測位置相比上述推斷線位于上述本車輛側且上述相對速度的絕對值處于上述判定速度域內的物標為控制對象，而推斷上述相對速度的絕對值處于上述判定速度域外的物標為非控制對象的處理。

第三發明在第一或者第二發明的基礎上具有以下特征。

上述車輛控制裝置還具備控制對象再推斷部。

上述控制對象再推斷部進行再推斷處理。