[發明專利]車輛控制裝置有效
| 申請號： | 201811405378.4 | 申請日： | 2018-11-23 |
| 公開（公告）號： | CN109991603B | 公開（公告）日： | 2023-04-18 |
| 發明（設計）人： | 千葉貴史 | 申請（專利權）人： | 豐田自動車株式會社 |
| 主分類號： | G01S13/931 | 分類號： | G01S13/931;G01S17/931;G01S19/14 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產權代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;王培超 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 控制 裝置 | ||
1.一種車輛控制裝置，其特征在于，具備：
廣角雷達，其檢測本車輛的周圍的物標；
地圖數據庫，其包括與分界線相關的分界線信息，其中所述分界線是在劃分出至少兩條車道的道路中分隔車輛能夠行駛的區域和不能行駛的區域的線；
推斷線設定部，其進行如下的設定處理，即基于所述本車輛的位置和所述分界線信息，將相比所述分界線處于所述本車輛側且與所述分界線大致平行地延伸的推斷線設定于所述本車輛的周圍；以及
控制對象推斷部，其進行如下的推斷處理，即基于所述物標的檢測位置與所述推斷線的位置關系，對所述物標是否符合所述本車輛的包括驅動控制、制動控制以及轉向操縱控制在內的控制的對象進行推斷，
在所述設定處理中，所述推斷線的至少一方被設定于所述本車輛行駛的車道的外側，
所述推斷處理是推斷所述檢測位置相比所述推斷線位于所述本車輛側的物標為控制對象，而推斷所述檢測位置相比所述推斷線未位于所述本車輛側的物標為非控制對象的處理。
2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，還具備：
相對速度計算部，其對所述物標相對于所述本車輛的相對速度進行計算；和
判定速度域設定部，其對與所述本車輛的行駛速度對應的判定速度域進行設定，
所述推斷處理是推斷所述檢測位置相比所述推斷線位于所述本車輛側且所述相對速度的絕對值處于所述判定速度域內的物標為控制對象，而推斷所述相對速度的絕對值處于所述判定速度域外的物標為非控制對象的處理。
3.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，還具備：
控制對象再推斷部，其進行如下的再推斷處理，即對所述物標是否符合所述本車輛的包括驅動控制、制動控制以及轉向操縱控制在內的控制的對象進行再次推斷，
所述再推斷處理是在所述推斷處理中被推斷為非控制對象的非對象物標的檢測位置在所述推斷處理后相比所述推斷線位于所述本車輛側持續規定時間的情況下，例外地推斷所述非對象物標為控制對象的處理。
4.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，還具備：
相對速度計算部，其對所述物標相對于所述本車輛的相對速度進行計算；和
控制對象再推斷部，其進行如下的再推斷處理，即對所述物標是否符合所述本車輛的包括驅動控制、制動控制以及轉向操縱控制在內的控制的對象進行再次推斷，
所述再推斷處理是在所述推斷處理中被推斷為非控制對象的非對象物標的相對速度的絕對值在所述推斷處理后大于規定速度而持續規定時間的情況下，例外地推斷所述非對象物標為控制對象的處理。
5.根據權利要求1～4中任一項所述的車輛控制裝置，其特征在于，
所述設定處理是從所述本車輛到所述分界線的距離越大而越向所述本車輛側傾斜地設定所述推斷線的處理。
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