[發明專利]機器手自動校正關節及控制系統

有效

• 申請號: 201811405304.0
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109591044B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 王雷;張力;胡雙進;邱實;黃超
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一九研究所
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 劉琳;徐祥生

本發明公開了一種機器手自動校正關節及控制系統，所述自動校正關節包括相互平行的上導正片和下導正片，上導正片和下導正片之間通過拉桿連接，上導正片通過上拉桿帽與機械臂上肢固定連接，下導正片通過下拉桿帽與機械臂下肢固定連接，下導正片的上表面設置有頂球，頂球的上表面與設置于上導正片下表面的壓力傳感器接觸，頂球的下端與液壓系統連接。本發明實現了機械手校正系統自動化，并大幅提高了校正時的精度，提高了設備整體工作效率，避免了傳統機械臂校正中的需拆卸以及人工或憑借校正平臺的效率低、誤差精度低等缺點。

技術領域

本發明涉及自動化技術領域，具體地指一種機器手自動校正關節及控制系統。

背景技術

隨著人類科學技術的不斷發展,機器人應用的空間也變得更加廣泛,未知和不確定性環境對機器人產品的功能提出了更高的要求,促進了機器人技術的不斷提高,同時對機械手的結構及應用方式也提出了更高的要求。目前現有的的機械手校正一般采取動作到固定次數后校正，或者采用視覺監控系統來進行誤差監控以及校正提醒，采用動作到固定次數具有盲目性，降低機械手的使用效率，采取視覺監控系統占用，軟件成本較高。雖然現在的機械手都有自己的輔助原點校正軟件，但現階段無論采取哪種方式，機器手的原點校正最后仍需人工進行拆卸和校正，并且需要進行軟件的歸零，耗時長，效率低，人工和軟件間需要協調，自動化程度低，準確性過于依靠校對者把控，容易產生誤差。

油壓系統具有動作迅速，支撐力大，控制方便，占用空間小、耐用、節能、低噪音、壽命長等特點。相較與其他機械部件，更加適合用于機械手高精度，高要求精細自動化裝置。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，避免傳統機械臂校正中需拆卸以及人工或憑借校正平臺的效率低、誤差精度低等缺點，而提出一種機器手自動校正關節及控制系統，提高了校正時的精度，提高設備整體工作效率。

為實現上述目的，本發明所設計的機器手自動校正關節包括相互平行的上導正片和下導正片，其特殊之處在于，所述上導正片和下導正片之間通過拉桿連接，所述上導正片通過上拉桿帽與機械臂上肢固定連接，所述下導正片通過下拉桿帽與機械臂下肢固定連接，所述下導正片的上表面設置有頂球，所述頂球的上表面與設置于上導正片下表面的壓力傳感器接觸，所述頂球的下端與液壓系統連接。

進一步地，所述上拉桿帽底部與上滾珠軸承連接，所述下拉桿帽頂部與下滾珠軸承連接。

更進一步地，所述壓力傳感器為若干個，沿上導正片下表面均勻分布，所述頂球與壓力傳感器一一對應。

更進一步地，所述頂球的底部設置有油管，所述油管與液壓系統連通。

更進一步地，所述上導正片下表面設置有與頂球上表面相匹配的凹槽，所述壓力傳感器設置于凹槽內。

更進一步地，所述壓力傳感器均勻分布于上導正片下表面外圓邊。

基于上述機器手自動校正關節，本發明還提出一種控制系統，所述系統包括機器手自動校正關節、控制系統和液壓系統。

進一步地，所述控制系統與壓力傳感器的輸出端連接，根據壓力傳感器的采集值判斷上導正片是否水平，并控制液壓系統控制相應頂球做垂直運動，直至上導正片保持水平。

本發明實現了機械手校正系統自動化，并大幅提高了校正時的精度，提高了設備整體工作效率，避免了傳統機械臂校正中的需拆卸以及人工或憑借校正平臺的效率低、誤差精度低等缺點。

附圖說明

圖1為本發明機器手自動校正關節的結構示意圖。

圖2為本發明上導正片與下導正片的拆分結構示意圖。

圖3為圖1中上導正片的壓力傳感器以及下導正片的頂珠布置示意圖。

圖4為本發明機器手自動校正關節的控制系統的框圖。