[發明專利]機器手自動校正關節及控制系統

有效

• 申請號: 201811405304.0
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109591044B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 王雷;張力;胡雙進;邱實;黃超
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一九研究所
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 劉琳;徐祥生

1.一種機器手自動校正關節，包括相互平行的上導正片(1)和下導正片(3)，其特征在于：所述上導正片(1)和下導正片(3)之間通過拉桿(2)連接，所述上導正片(1)通過上拉桿帽(2.1)與機械臂上肢固定連接，所述下導正片(3)通過下拉桿帽(2.5)與機械臂下肢固定連接，所述下導正片(3)的上表面設置有頂球(3.1)，所述頂球(3.1)的上表面與設置于上導正片(1)下表面的壓力傳感器(1.1)接觸，所述頂球(3.1)的下端與液壓系統連接。

2.根據權利要求1所述的機器手自動校正關節，其特征在于：所述上拉桿帽(2.1)底部與上滾珠軸承(2.2)連接，所述下拉桿帽(2.5)頂部與下滾珠軸承(2.4)連接。

3.根據權利要求1所述的機器手自動校正關節，其特征在于：所述壓力傳感器(1.1)為若干個，沿上導正片(1)下表面均勻分布，所述頂球(3.1)與壓力傳感器(1.1)一一對應。

4.根據權利要求1所述的機器手自動校正關節，其特征在于：所述頂球(3.1)的底部設置有油管(3.3)，所述油管(3.3)與液壓系統連通。

5.根據權利要求1所述的機器手自動校正關節，其特征在于：所述上導正片(1)下表面設置有與頂球(3.1)上表面相匹配的凹槽，所述壓力傳感器(1.1)設置于凹槽內。

6.根據權利要求1所述的機器手自動校正關節，其特征在于：所述壓力傳感器(1.1)均勻分布于上導正片(1)下表面外圓邊。

7.一種基于權利要求1～6中任一項所述機器手自動校正關節的控制系統，其特征在于：所述系統包括機器手自動校正關節、控制系統和液壓系統。

8.根據權利要求7所述的機器手自動校正關節的控制系統，其特征在于：所述控制系統與壓力傳感器(1.1)的輸出端連接，根據壓力傳感器(1.1)的采集值判斷上導正片(1)是否水平，并控制液壓系統控制相應頂球(3.1)做垂直運動，直至上導正片(1)保持水平。