[發明專利]車道保持系統及方法

有效

• 申請號: 201811404485.5
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109398356B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 劉爭旺;李坤領;劉鑫;殷尚品;馬磊;靳惠惠
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06;B60W50/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 賈敏

本發明公開了一種車道保持系統及方法，該系統包括車輛狀態獲取組件、單目攝像頭和車輛狀態矯正組件，單目攝像頭設置在前擋風玻璃上、并位于后視鏡的正后方，并與車輛狀態獲取組件和車輛狀態矯正組件連接；車輛狀態獲取組件，用于獲取車輛狀態信息；單目攝像頭，用于獲取車道圖像和車輛狀態信息，并根據車道圖像依次進行車道標識線特征點的提取、車道標識線的跟蹤和車輛與車道標識線之間數學模型的構建，根據車道圖像和車輛狀態信息確認車輛狀態是否需要矯正，當確認車輛狀態需要矯正時，向車輛狀態矯正組件發送車輛狀態矯正信號；車輛狀態矯正組件，用于根據車輛狀態矯正信號矯正車輛狀態。該系統實現對駕駛員在無意識下車輛偏離車道行為的矯正。

技術領域

本發明涉及安全輔助駕駛技術領域，特別涉及一種車道保持系統及方法。

背景技術

隨著車輛數量的急劇增長，道路事故高居不下。駕駛人超速行駛、未保持在當前車道行駛、操作不當等行為都是導致道路交通事故的因素。根據相關報道顯示，車輛沒有保持在合適的車道或駛離車道導致的道路交通事故占總道路交通事故的比例僅次于超速行駛，由此可見，如何保證車輛安全行駛在當前車道是亟待解決的問題。

相關技術中，車輛在行駛過程中，通過采集車道線的圖像，根據車道線的圖像確定車道寬度以及車輛是否偏離車道中心線，當駕駛人員駕駛車輛行駛偏離車道中心線時，車輛發出報警，駕駛員可以根據報警調整車輛的方向盤，使得車輛保持在車道內行駛。

然而，由于現有車道圖像的采集精度和靈敏度欠佳，因而基于該車道圖像判斷車道寬度以及車輛是否偏離車道中心線的結果不準確，不能很好地實現對于駕駛員在無意識下車輛偏離車道行為的判別及校正。

發明內容

鑒于此，本發明提供一種基于單目攝像頭獲取車道圖像信息的車道保持系統及方法，以實現對駕駛員在無意識下車輛偏離車道行為的矯正。

具體而言，包括以下的技術方案：

一方面，提供了一種車道保持系統，所述系統包括：車輛狀態獲取組件、單目攝像頭和車輛狀態矯正組件，所述單目攝像頭設置在前擋風玻璃上、并位于后視鏡的正后方，并分別與所述車輛狀態獲取組件和所述車輛狀態矯正組件連接，其中，

所述車輛狀態獲取組件，用于獲取車輛狀態信息；

所述單目攝像頭，用于獲取車道圖像和所述車輛狀態信息，并根據所述車道圖像依次進行車道標識線特征點的提取、車道標識線的跟蹤和車輛與車道標識線之間數學模型的構建，根據所述車道圖像和所述車輛狀態信息確認車輛狀態是否需要矯正以及當確認所述車輛狀態需要矯正時，向所述車輛狀態矯正組件發送車輛狀態矯正信號；

所述車輛狀態矯正組件，用于接收所述車輛狀態矯正信號，并根據所述車輛狀態矯正信號矯正車輛狀態。

可選的，所述車輛狀態信息包括方向盤轉角度數、車輛行駛速度、轉向指示燈信息及側向加速度。

可選的，所述車輛狀態矯正信號包括車輛轉向信號。

可選的，所述車道圖像為黑白圖像。

可選的，所述系統還包括風險提示組件，用于接收所述車輛狀態矯正信號，并根據所述車輛狀態矯正信號發送風險提示信息。

另一方面，還提供了一種車道保持方法，所述方法包括：

從車輛狀態獲取組件中獲取車輛狀態信息，從單目攝像頭中獲取車道圖像；

根據所述車道圖像，依次對車道標識線特征點進行提取、對車道標識線進行跟蹤以及構建車輛與車道標識線之間的數學模型；

根據所述車道圖像和所述車輛狀態信息，確認車輛狀態是否需要矯正；

當確認所述車輛狀態需要矯正時，控制車輛狀態矯正組件對車輛狀態進行矯正。