[發明專利]車道保持系統及方法

有效

• 申請號: 201811404485.5
• 申請日: 2018-11-23
• 公開（公告）號: CN109398356B
• 公開（公告）日: 2021-03-30
• 發明（設計）人: 劉爭旺;李坤領;劉鑫;殷尚品;馬磊;靳惠惠
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/06;B60W50/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 賈敏

1.一種車道保持系統，其特征在于，所述系統包括：車輛狀態獲取組件、單目攝像頭和車輛狀態矯正組件，所述單目攝像頭設置在前擋風玻璃上、并位于后視鏡的正后方，并分別與所述車輛狀態獲取組件和所述車輛狀態矯正組件連接，其中，

所述車輛狀態獲取組件，用于獲取車輛狀態信息；

所述單目攝像頭，用于獲取車道圖像和所述車輛狀態信息，并根據所述車道圖像依次進行車道標識線特征點的提取、車道標識線的跟蹤和車輛與車道標識線之間數學模型的構建，根據所述車道圖像和所述車輛狀態信息確認車輛狀態是否需要矯正以及當確認所述車輛狀態需要矯正時，向所述車輛狀態矯正組件發送車輛狀態矯正信號，其中，所述單目攝像頭包括鏡頭、圖像傳感器、圖像采集卡以及第一控制器；所述鏡頭用于獲取車道圖像；所述圖像傳感器用于將所述鏡頭獲取的光學圖像轉換成模擬信號；所述圖像采集卡用于將所述圖像傳感器轉換得到的模擬信號轉化為數字信號，并將數字化后的圖像信息存儲或輸出；所述第一控制器用于獲取數字化的所述車道圖像、所述車輛狀態信息，并根據所述車道圖像、所述車輛狀態信息，確認方向盤轉角度數、車輛行駛速度、側向加速度及車輛位置參數都達到設定的閾值，且轉向指示燈信息顯示轉向指示燈為未工作狀態時，向車輛所述狀態矯正組件發送車輛狀態矯正信號；

所述車輛狀態矯正組件，用于接收所述車輛狀態矯正信號，并根據所述車輛狀態矯正信號矯正車輛狀態。

2.根據權利要求1所述的車道保持系統，其特征在于，所述車輛狀態信息包括方向盤轉角度數、車輛行駛速度、轉向指示燈信息及側向加速度。

3.根據權利要求1所述的車道保持系統，其特征在于，所述車輛狀態矯正信號包括車輛轉向信號。

4.根據權利要求1所述的車道保持系統，其特征在于，所述車道圖像為黑白圖像。

5.根據權利要求1所述的車道保持系統，其特征在于，所述系統還包括風險提示組件，用于接收所述車輛狀態矯正信號，并根據所述車輛狀態矯正信號發送風險提示信息。

6.一種車道保持方法，其特征在于，所述方法包括：

從車輛狀態獲取組件中獲取車輛狀態信息，從單目攝像頭中獲取車道圖像；

根據所述車道圖像，依次對車道標識線特征點進行提取、對車道標識線進行跟蹤以及構建車輛與車道標識線之間的數學模型；

根據所述車道圖像、所述車輛狀態信息結合轉向指示燈信息，確認車輛狀態是否需要矯正；

根據所述車道圖像、所述車輛狀態信息，確認方向盤轉角度數、車輛行駛速度、側向加速度及車輛位置參數都達到設定的閾值，且轉向指示燈信息顯示轉向指示燈為未工作狀態，控制所述車輛狀態矯正組件進行車輛轉向。

7.根據權利要求6所述的車道保持方法，其特征在于，所述對車道標識線特征點進行提取具體包括：

將獲取到的第一幀所述車道圖像拉灰，通過邊緣檢測獲取車道標識線特征點；

根據已經獲取的所述車道標識線特征點，提取一系列車道線特征點；

根據所述一系列車道線特征點，利用線性回歸技術，得到車道標識線參數。

8.根據權利要求7所述的車道保持方法，其特征在于，所述對車道標識線進行跟蹤具體包括：

當進行下一幀所述車道圖像中車道標識線識別時，將上一幀圖像中已經得到的所述車道標識線參數作為先驗知識，對預設區域內的車道標識線進行識別。

9.根據權利要求8所述的車道保持方法，其特征在于，所述車輛與車道標識線之間的數學模型以與車道線的延伸方向平行且與兩側車道線距離相等的直線作為Y軸，以與車道線的延伸方向垂直的直線為X軸。