[發(fā)明專利]一種計(jì)算行人出現(xiàn)概率的地圖的生成方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201811401941.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-22
• 公開（公告）號(hào): CN109376212B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張干
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海木木聚樅機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/29
• 分類號(hào): G06F16/29;G06F17/18;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本發(fā)明提供一種計(jì)算行人出現(xiàn)概率的地圖的生成方法及系統(tǒng)，其方法包括：獲取預(yù)設(shè)地圖區(qū)域，生成柵格地圖；當(dāng)監(jiān)測(cè)行人在預(yù)設(shè)地圖區(qū)域中，獲取行人位置及監(jiān)測(cè)點(diǎn)位置；根據(jù)監(jiān)測(cè)點(diǎn)位置得到柵格坐標(biāo)；獲取第二行人出現(xiàn)概率和第二行人觀測(cè)次數(shù)；將柵格坐標(biāo)和位置坐標(biāo)對(duì)比得到對(duì)比結(jié)果，根據(jù)第二行人觀測(cè)次數(shù)生成更新第二行人觀測(cè)次數(shù)，根據(jù)對(duì)比結(jié)果、第二行人出現(xiàn)概率、第二行人觀測(cè)次數(shù)及更新第二行人觀測(cè)次數(shù)生成更新第二行人出現(xiàn)概率；更新柵格地圖。本發(fā)明構(gòu)建預(yù)設(shè)地圖區(qū)域?qū)?yīng)的柵格地圖，根據(jù)行人在預(yù)設(shè)地圖區(qū)域出現(xiàn)的位置和次數(shù)計(jì)算更新柵格地圖中每個(gè)柵格位置的行人出現(xiàn)概率和行人觀測(cè)次數(shù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤指一種計(jì)算行人出現(xiàn)概率的地圖的生成方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機(jī)器人的點(diǎn)到點(diǎn)導(dǎo)航，需要依據(jù)某些優(yōu)化準(zhǔn)則(時(shí)間或行程最短)，在其活動(dòng)空間中搜索一條合理、完備、最優(yōu)、可實(shí)時(shí)計(jì)算、能適應(yīng)環(huán)境變化的路徑。從機(jī)器人獲取環(huán)境信息的程度可分為兩種種情況：(1)機(jī)器人活動(dòng)范圍內(nèi)的環(huán)境信息完全已知，機(jī)器人按照預(yù)先規(guī)劃好的固定的路線進(jìn)行移動(dòng)；(2)機(jī)器人活動(dòng)范圍內(nèi)的環(huán)境信息完全未知或部分已知，機(jī)器人基于傳感器信息進(jìn)行判斷障礙物(例如人)從而調(diào)整路線。

針對(duì)上述情形(1)，機(jī)器人的移動(dòng)路線固定，那么當(dāng)預(yù)定的路線上臨時(shí)出現(xiàn)障礙物時(shí)，機(jī)器人不會(huì)進(jìn)行躲避，很大程度上會(huì)直接撞上障礙物，對(duì)機(jī)器人造成損傷。而對(duì)于上述情形(2)，由于機(jī)器人是基于傳感器接收到的信息進(jìn)行判斷，當(dāng)臨時(shí)出現(xiàn)以不可預(yù)知方式移動(dòng)的障礙物(例如人)時(shí)，可能無法及時(shí)有效地提前避開障礙物，導(dǎo)致機(jī)器人撞上障礙物。因此，目前市場(chǎng)上急需一種計(jì)算行人出現(xiàn)概率的地圖。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種計(jì)算行人出現(xiàn)概率的地圖的生成方法及系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)構(gòu)建預(yù)設(shè)地圖區(qū)域?qū)?yīng)的柵格地圖，根據(jù)行人在預(yù)設(shè)地圖區(qū)域出現(xiàn)的位置和次數(shù)計(jì)算更新柵格地圖中每個(gè)柵格位置的行人出現(xiàn)概率和行人觀測(cè)次數(shù)。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供一種計(jì)算行人出現(xiàn)概率的地圖的生成方法，包括：獲取預(yù)設(shè)地圖區(qū)域，根據(jù)所述預(yù)設(shè)地圖區(qū)域初始化生成柵格地圖；當(dāng)機(jī)器人監(jiān)測(cè)到行人出現(xiàn)在所述預(yù)設(shè)地圖區(qū)域中時(shí)，獲取行人位置以及監(jiān)測(cè)點(diǎn)位置，所述行人位置和所述監(jiān)測(cè)點(diǎn)位置之和為機(jī)器人的監(jiān)測(cè)范圍；根據(jù)所述行人位置得到所述柵格地圖中對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)；獲取所述位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前的第一行人出現(xiàn)概率和第一行人觀測(cè)次數(shù)，根據(jù)所述第一行人出現(xiàn)概率和所述第一行人觀測(cè)次數(shù)生成更新第一行人觀測(cè)次數(shù)和更新第一行人出現(xiàn)概率；根據(jù)所述監(jiān)測(cè)點(diǎn)位置得到所述柵格地圖中對(duì)應(yīng)的柵格坐標(biāo)；獲取所述柵格坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的當(dāng)前的第二行人出現(xiàn)概率和第二行人觀測(cè)次數(shù)；將所述柵格坐標(biāo)和所述位置坐標(biāo)進(jìn)行對(duì)比得到對(duì)比結(jié)果，根據(jù)所述第二行人觀測(cè)次數(shù)生成更新第二行人觀測(cè)次數(shù)，根據(jù)所述對(duì)比結(jié)果、所述第二行人出現(xiàn)概率、所述第二行人觀測(cè)次數(shù)以及所述更新第二行人觀測(cè)次數(shù)生成更新第二行人出現(xiàn)概率；更新所述柵格地圖，所述位置坐標(biāo)的所述更新第一行人觀測(cè)次數(shù)、所述更新第一行人出現(xiàn)概率取代對(duì)應(yīng)的所述第一行人觀測(cè)次數(shù)、第一行人出現(xiàn)概率，所述柵格坐標(biāo)的所述更新第二行人觀測(cè)次數(shù)和所述更新第二行人出現(xiàn)概率取代對(duì)應(yīng)的所述第二行人觀測(cè)次數(shù)、第二行人出現(xiàn)概率。

進(jìn)一步的，所述的獲取預(yù)設(shè)地圖區(qū)域，根據(jù)所述預(yù)設(shè)地圖區(qū)域初始化生成柵格地圖之后，所述的當(dāng)機(jī)器人監(jiān)測(cè)到行人出現(xiàn)在所述預(yù)設(shè)地圖區(qū)域中時(shí)，獲取行人位置以及監(jiān)測(cè)點(diǎn)位置，所述行人位置和所述監(jiān)測(cè)點(diǎn)位置之和為機(jī)器人的監(jiān)測(cè)范圍之前包括：獲取所述柵格地圖中每個(gè)柵格位置中的初始行人出現(xiàn)概率和初始行人觀測(cè)次數(shù)。