[發明專利]一種計算行人出現概率的地圖的生成方法及系統

有效

• 申請號: 201811401941.0
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109376212B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 張干
• 申請（專利權）人: 上海木木聚樅機器人科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F17/18;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種計算行人出現概率的地圖的生成方法，其特征在于，包括：

獲取預設地圖區域，根據所述預設地圖區域初始化生成柵格地圖；

當機器人監測到行人出現在所述預設地圖區域中時，獲取行人位置以及監測點位置，所述行人位置和所述監測點位置之和為機器人的監測范圍；

根據所述行人位置得到所述柵格地圖中對應的位置坐標；

獲取所述位置坐標對應的當前的第一行人出現概率和第一行人觀測次數，根據所述第一行人出現概率和所述第一行人觀測次數生成更新第一行人觀測次數和更新第一行人出現概率；

根據所述監測點位置得到所述柵格地圖中對應的柵格坐標；

獲取所述柵格坐標對應的當前的第二行人出現概率和第二行人觀測次數；

將所述柵格坐標和所述位置坐標進行對比得到所述柵格坐標與位置坐標之間的距離，根據所述第二行人觀測次數生成更新第二行人觀測次數，根據所述柵格坐標與位置坐標之間的距離、所述第二行人出現概率、所述第二行人觀測次數以及所述更新第二行人觀測次數生成更新第二行人出現概率；

更新所述柵格地圖，所述位置坐標的所述更新第一行人觀測次數、所述更新第一行人出現概率取代對應的所述第一行人觀測次數、第一行人出現概率，所述柵格坐標的所述更新第二行人觀測次數和所述更新第二行人出現概率取代對應的所述第二行人觀測次數、第二行人出現概率；

其中，機器人監測范圍內的柵格坐標與位置坐標之間的距離不同，采取不同的計算方法計算更新第二行人出現概率；

所述的將所述柵格坐標和所述位置坐標進行對比得到對比結果，根據所述第二行人觀測次數生成更新第二行人觀測次數，根據所述對比結果、所述第二行人出現概率、所述第二行人觀測次數以及所述更新第二行人觀測次數生成更新第二行人出現概率具體包括：

當所述柵格坐標與所述位置坐標之間的距離小于等于預設距離時，根據所述第二行人觀測次數生成更新第二行人觀測次數，根據所述第二行人出現概率、所述第二行人觀測次數以及所述更新第二行人觀測次數生成更新第二行人出現概率：

new_detect_times2＝old_detect_times2+1

其中，old_detect_times2為第二行人觀測次數，new_detect_times2為更新第二行人觀測次數，old_detect_rate2為第二行人出現概率；new_detect_rate2為更新第二行人出現概率；

當所述柵格坐標與所述位置坐標之間的距離大于預設距離時，根據所述第二行人觀測次數生成更新第二行人觀測次數，根據所述第二行人出現概率、所述第二行人觀測次數以及所述更新第二行人觀測次數生成更新第二行人出現概率：

new_detect_times2＝old_detect_times2+1

其中，old_detect_times2為第二行人觀測次數，new_detect_times2為更新第二行人觀測次數，old_detect_rate2為第二行人出現概率；new_detect_rate2為更新第二行人出現概率。

2.根據權利要求1所述的計算行人出現概率的地圖的生成方法，其特征在于，所述的獲取預設地圖區域，根據所述預設地圖區域初始化生成柵格地圖之后，所述的當機器人監測到行人出現在所述預設地圖區域中時，獲取行人位置以及監測點位置，所述行人位置和所述監測點位置之和為機器人的監測范圍之前包括：

獲取所述柵格地圖中每個柵格位置中的初始行人出現概率和初始行人觀測次數。