[發明專利]車輛積雪水平響應

在審

• 申請號: 201811401874.2
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109849923A
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 艾德·M·杜道爾;托馬斯·G·利昂;肯尼士·J·米勒
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W40/06
• 分類號: B60W40/06
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 回旋

本公開提供了“車輛積雪水平響應”。一種系統，包括處理器和存儲器，所述存儲器包括指令，所述指令將由所述處理器執行以確定包括參考對象的圖像中的最佳擬合積雪邊界，基于將所述最佳擬合積雪邊界與所述參考對象的所述圖像進行比較來確定積雪水平，以及通過基于所述確定的積雪水平致動車輛部件來操作車輛。

技術領域

本發明涉及車輛操作環境領域并且更具體地涉及在雪中操作的車輛。

背景技術

車輛可以被配備成以自主駕駛模式和乘員駕駛模式操作。車輛可以配備有計算裝置、網絡、傳感器和控制器以獲取有關車輛環境的信息并基于該信息操作車輛。車輛的安全和舒適操作可以取決于獲取關于車輛環境的準確且及時的信息。因此，非常重要的是，車輛傳感器提供可能關于車輛環境的最準確數據。例如，車輛的安全和舒適操作可取決于獲取關于車輛附近的天氣狀況的準確且及時的信息。

發明內容

本文公開了一種方法，其包括確定包括參考對象的圖像中的最佳擬合積雪邊界，基于將所述最佳擬合積雪邊界與所述參考對象的圖像進行比較來確定積雪水平，以及通過基于所確定的積雪水平致動車輛部件來操作車輛。可以通過預測致動車輛部件將導致使所述車輛在所確定的積雪水平下沿確定的路徑以確定的速度成功地移動到確定的位置來操作所述車輛，其中預測致動車輛部件將導致使所述車輛在所確定的積雪水平下沿確定的路徑以確定的速度成功地移動到確定的位置包括確定車輛牽引系數。可以基于溫度、驅動類型、輪胎類型和輪胎狀況確定所述車輛牽引系數。確定所述最佳擬合積雪邊界包括可以確定平行于道路的線，其最小化從所述線到與所述圖像中的輪胎/積雪邊界相關聯的點的最小平方誤差。

所述參考對象可以是車輛輪胎。將所述最佳擬合積雪邊界與所述車輛輪胎進行比較可以包括基于確定輪胎類型來確定輪胎半徑。所述參考對象可以是車輛的一部分，包括排氣尾管、保險杠、燈或儀表板。將所述最佳擬合積雪邊界與所述車輛的所述部分進行比較可以包括確定所述車輛的所述部分的高度。通過來操作所述車輛可以是基于所確定的積雪水平致動車輛部件并且可以包括基于所述積雪水平來調節所述車輛的操作。基于所述積雪水平來調節所述車輛的操作可以包括確定對速度、縱向加速度和橫向加速度的最大限制，其中對速度、縱向加速度和橫向加速度的所述最大限制是基于所確定的積雪水平和所確定的牽引系數。操作所述車輛可以包括停放所述車輛并保持停放，其中確定停放并保持停放是基于由所述車輛接收的天氣信息。

本發明還公開了一種計算機可讀介質，其存儲用于執行上述方法步驟中的一些或全部的程序指令。本發明還公開了一種被編程用于執行上述方法步驟中的一些或全部的計算機，包括計算機設備，其被編程為確定包括參考對象的圖像中的最佳擬合積雪邊界，基于將所述最佳擬合積雪邊界與所述參考對象的圖像進行比較來確定積雪水平，以及通過基于所確定的積雪水平致動車輛部件來操作車輛。可以通過預測致動車輛部件將導致使所述車輛在所確定的積雪水平下沿確定的路徑以確定的速度成功地移動到確定的位置來操作所述車輛，其中預測致動車輛部件將導致使所述車輛在所確定的積雪水平下沿確定的路徑以確定的速度成功地移動到確定的位置包括確定車輛牽引系數。可以基于溫度、驅動類型、輪胎類型和輪胎狀況確定所述車輛牽引系數。確定所述最佳擬合積雪邊界包括可以確定平行于道路的線，其最小化從所述線到與所述圖像中的輪胎/積雪邊界相關聯的點的最小平方誤差。

所述參考對象可以是車輛輪胎。將所述最佳擬合積雪邊界與所述車輛輪胎進行比較可以包括基于確定輪胎類型來確定輪胎半徑。所述參考對象可以是車輛的一部分，包括排氣尾管、保險杠、燈或儀表板。將所述最佳擬合積雪邊界與所述車輛的所述部分進行比較可以包括確定所述車輛的所述部分的高度。通過來操作所述車輛可以是基于所確定的積雪水平致動車輛部件并且可以包括基于所述積雪水平來調節所述車輛的操作。基于所述積雪水平來調節所述車輛的操作可以包括確定對速度、縱向加速度和橫向加速度的最大限制，其中對速度、縱向加速度和橫向加速度的所述最大限制是基于所確定的積雪水平和所確定的牽引系數。操作所述車輛可以包括停放所述車輛并保持停放，其中確定停放并保持停放是基于由所述車輛接收的天氣信息。

附圖說明