[發明專利]一種結構無損性水力拆除機器人

有效

• 申請號: 201811399812.2
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109332812B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 孫軍;楊泓斌;周斌;廖先德;鐘恩云
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B23D79/00
• 分類號: B23D79/00;B26F3/00
• 代理公司: 北京麥寶利知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11733
• 代理人: 趙艷紅

本發明提供了一種結構無損性水力拆除機器人，包括基座、高壓輸水裝置、定位調節裝置以及水力切割頭；定位調節裝置包括固定座，固定座上安裝有第一機械臂，且第一機械臂與固定座之間連接有升降氣缸，第一機械臂端部鉸接有第二機械臂，且第二機械臂與第一機械臂之間連接有擴展氣缸，第二機械臂端部安裝沖壓板，沖壓板上安裝有旋轉連接器，且水力切割頭連通連接在旋轉連接器上，沖壓板上還固定安裝有調節電機，調節電機上安裝有傳動齒輪，傳動齒輪上連接有齒輪環，齒輪環安裝在水力切割頭上；本發明通過定位調節裝置的旋轉以及伸縮運動，實現了水力切割頭的全方位移動，配合水力切割頭的自旋轉，避免了傾斜切割拆除，提升了水力拆除的質量。

技術領域

本發明涉及工業機器人領域，尤其涉及一種結構無損性水力拆除機器人。

背景技術

水切割又稱水刀，即高壓水射流切割技術，是一種利用高壓水流切割的機器。在電腦的控制下能任意雕琢工件，而且受材料質地影響小。因為其成本低，易操作，良品率又高，水切割正逐漸成為工業切割技術方面的主流切割方式。水切割屬于冷切割、不產生熱變形或熱效應，拆除時具有良好的無損性。

便攜式水切割技術屬低壓水射流技術，即利用較低壓力(25Mpa～50Mpa)即可實現金屬及其他材料的切割作業。該技術的出現具有較強的實際應用意義。便攜式水切割技術的誕生為水切割技術的發展掀開了歷史性的一頁，是水切割技術領域的又一新突破，標志著水切割技術進入了便攜式水切割技術研究階段。便攜式水切割技術借鑒水切割技術的基本原理，拋開傳統水切割技術的后混式切割原理而進行了技術的改革創新。該技術初期主要應用于彈藥等危險品的銷毀處理工作，隨著便攜式水切割技術的不斷完善，其應用領域也近一步擴大，主要應用于排爆、石油化工、煤礦井下作業、工程施工、船舶制造等相關行業領域。

但是由于能量梯度的作用，激光、氣體等離子、射流等切割手段在切面越深時，切割能力越差，所以所形成的切割面往往不垂直于工件表面，被稱之為切割斜度，這是所有切割手段的一個固有缺陷。雖然通過提高切割能量或降低切割速度可以部分減小切割斜度，但依然存在不能完全垂直切割的問題。

發明內容

針對上述問題，本發明提出一種結構無損性水力拆除機器人，本發明通過定位調節裝置的旋轉以及伸縮運動，實現了水力切割頭的全方位移動，配合水力切割頭的自旋轉，避免了傾斜切割拆除，提升了水力拆除的質量，能有效地解決背景技術提出的問題。

為了解決上述的問題，本發明提出一種結構無損性水力拆除機器人，包括基座、設置在所述基座上的高壓輸水裝置、通過旋轉盤活動安裝在所述基座上的定位調節裝置以及固定安裝在所述定位調節裝置上且與所述高壓輸水裝置連接的水力切割頭；

所述定位調節裝置包括固定安裝在所述旋轉盤上的固定座，所述固定座上表面中心位置活動安裝有第一機械臂，且所述第一機械臂與所述固定座之間連接有升降氣缸，所述第一機械臂端部鉸接有第二機械臂，且所述第二機械臂與第一機械臂之間連接有擴展氣缸，所述第二機械臂端部固定安裝沖壓板，所述沖壓板上固定安裝有旋轉連接器，且所述水力切割頭連通連接在所述旋轉連接器上，所述沖壓板上還固定安裝有調節電機，所述調節電機輸出軸上固定安裝有傳動齒輪，所述傳動齒輪上嚙合連接有齒輪環，所述齒輪環固定安裝在所述水力切割頭上。

進一步改進在于：所述高壓輸水裝置包括固定安裝在基座上的加壓水箱，所述加壓水箱上連接有增壓泵，所述加壓水箱與旋轉連接器之間通過高壓水管連接。

進一步改進在于：所述旋轉盤包括旋轉軸承，所述旋轉軸承外圈固定安裝有下支撐臺，所述旋轉軸承內圈固定安裝有上支撐臺。

進一步改進在于：所述固定座上安裝有齒輪圈，所述齒輪圈通過齒輪嚙合連接有旋轉電機，所述旋轉電機固定安裝在所述基座上。

進一步改進在于：所述第一機械臂通過銷軸鉸接在所述固定座上，所述升降氣缸固定安裝在所述第一機械臂下端面和所述固定座上端面之間，且所述升降氣缸輸出軸與所述第一機械臂之間鉸接連接。