[發(fā)明專利]一種適用于物流的自動(dòng)導(dǎo)引車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201811399802.9
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109515552B
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董小明;陳卓;錢萌
• 申請（專利權(quán)）人: 安慶師范大學(xué)
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 蘇州拓云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32344
• 代理人: 潘好帥

1.一種適用于物流的自動(dòng)導(dǎo)引車，包括車架(10)、車頭(4)、車軸(11)、車輪(12)、軌道、導(dǎo)引模塊、緩沖模塊和夾緊模塊，其中，所述車架的底部設(shè)置有至少兩個(gè)車軸(11)，所述車軸的兩端設(shè)置有車輪(12)，所述車輪由驅(qū)動(dòng)總成進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，其特征在于，所述車架上設(shè)置有緩沖模塊，所述緩沖模塊對車架上的物品進(jìn)行緩沖減震；

所述夾緊模塊用于對車架上的物品進(jìn)行自動(dòng)夾緊固定；

所述車架的前端的車頭(4)的底壁上以及該導(dǎo)引車的軌道上設(shè)置有相互作用的導(dǎo)引模塊；

所述導(dǎo)引模塊包括光接收模塊、軌道發(fā)光帶組件一(13)、軌道發(fā)光帶組件二(15)、軌道發(fā)光帶組件三(14)和方向控制器，其中，

所述軌道上沿著軌道延伸的方向等間距布設(shè)有軌道發(fā)光帶組件一(13)、軌道發(fā)光帶組件二(15)和軌道發(fā)光帶組件三(14)，所述光接收模塊設(shè)置在所述車頭(4)的底壁上；

所述光接收模塊能夠分別接收并識別所述軌道發(fā)光帶組件一、軌道發(fā)光帶組件二和軌道發(fā)光帶組件三(14)照射在所述光接收模塊上的位置信息；

所述方向控制器能夠根據(jù)照射在所述光接收模塊上的位置信息進(jìn)行計(jì)算，并能夠根據(jù)該位置信息偏離標(biāo)準(zhǔn)位置的偏離度來對方向控制器進(jìn)行控制調(diào)節(jié)，以便使得所述光接收模塊始終位于軌道上的規(guī)定偏離范圍內(nèi)行駛；

所述軌道上的交叉路口的位置還設(shè)置有代表該交叉路口位置信息的交叉口信息電子標(biāo)簽(16)，所述車頭的底壁上設(shè)置有對該交叉口信息電子標(biāo)簽(16)進(jìn)行識別的標(biāo)簽識別器(18)，所述標(biāo)簽識別器(18)與所述方向控制器控制連接，以便根據(jù)標(biāo)簽識別器(18)的識別情況以及導(dǎo)引車內(nèi)部的既定路線控制導(dǎo)引車的行駛方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于物流的自動(dòng)導(dǎo)引車，其特征在于，所述方向控制器根據(jù)實(shí)際位置信息偏離標(biāo)準(zhǔn)位置的偏離度來對方向控制器進(jìn)行控制調(diào)節(jié)時(shí)，所述偏離度是采用所述光接收模塊接收到的軌道發(fā)光帶組件一的偏離度、軌道發(fā)光帶組件二的偏離度和軌道發(fā)光帶組件三的偏離度的平均值，且軌道發(fā)光帶組件一(13)、軌道發(fā)光帶組件二(15)和軌道發(fā)光帶組件三(14)發(fā)射的光強(qiáng)度依次減小，所述光接收模塊根據(jù)接收到的光強(qiáng)度信號來確定所接收的光來自軌道發(fā)光帶組件一、軌道發(fā)光帶組件二還是軌道發(fā)光帶組件三。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種適用于物流的自動(dòng)導(dǎo)引車，其特征在于，所述軌道發(fā)光帶組件一、軌道發(fā)光帶組件二和軌道發(fā)光帶組件三結(jié)構(gòu)相同，均包括軌道底座(21)、軌道體(20)和豎直發(fā)光帶(22)，其中，所述軌道底座(21)固定設(shè)置在所述軌道體(20)上，所述軌道體(20)上沿著軌道的延伸方向設(shè)置有三個(gè)安裝槽(24)，每個(gè)安裝槽(24)內(nèi)安裝設(shè)置有一組沿著軌道延伸方向延伸的豎直發(fā)光帶，所述豎直發(fā)光帶(22)的發(fā)光端(25)向豎直向上的方向發(fā)光，所述軌道體(20)上位于所述豎直發(fā)光帶的中心上方設(shè)置有沿著軌道方向延伸的條形縫(26)，所述豎直發(fā)光帶發(fā)射的光從所述條形縫(26)中豎直向上照射在所述光接收模塊上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種適用于物流的自動(dòng)導(dǎo)引車，其特征在于，所述光接收模塊包括安裝盤(19)和設(shè)置在安裝盤(19)上的k個(gè)等間距沿著軌道的寬度方向緊鄰布設(shè)的光接收探針(23)，其中，k為大于12的整數(shù)，所述豎直發(fā)光帶發(fā)射的光從所述條形縫中豎直向上照射在所述光接收探針(23)上，每個(gè)光接收探針(23)均與所述方向控制器信號連接，所述方向控制器內(nèi)存儲(chǔ)設(shè)置有每個(gè)光接收探針(23)的位置信息以及能夠接收到光信息的光接收探針的標(biāo)準(zhǔn)位置，所述方向控制器根據(jù)能夠接收到的豎直發(fā)光帶發(fā)出的光的光接收探針的位置信息來判斷所述偏離度。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種適用于物流的自動(dòng)導(dǎo)引車，其特征在于，所述軌道發(fā)光帶組件一(13)的豎直發(fā)光帶的發(fā)光強(qiáng)度至少是所述軌道發(fā)光帶組件二(15)的豎直發(fā)光帶的發(fā)光強(qiáng)度的二倍，所述軌道發(fā)光帶組件二(15)的豎直發(fā)光帶的發(fā)光強(qiáng)度至少是所述軌道發(fā)光帶組件三(14)的豎直發(fā)光帶的發(fā)光強(qiáng)度的二倍。