[發明專利]一種用于無人機的新型導航方法

在審

• 申請號: 201811399736.5
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109341696A
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 馬運超
• 申請（專利權）人: 鄭州信大云筑工程科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/16
• 代理公司: 北京棘龍知識產權代理有限公司 11740
• 代理人: 謝靜

本發明提供了了一種用于無人機的新型導航方法，該方法是在無人機上增設具有指定航線存儲功能的航線記憶模塊；該模塊能夠根據機載設備的原始設定記錄不依賴衛星導航的存儲的導航數據；飛行中機上現有的衛星導航裝置與慣性導航設備結合生成組合導航數據，航線記憶模塊不斷的比較存儲的導航數據與組合導航數據，并根據比較數據判斷衛星導航的可信度，衛星導航正常時，無人機優先使用組合導航數據進行飛行，并暫時將存儲的導航數據暫停；當衛星導航不正常時，無人機自動啟用存儲的導航數據進行飛行。本發明可確保無人機在失去衛星導航的情況下仍能按預定航線完成飛行任務，并防止無人機飛越禁飛空域或在禁落地域降落，準確性高。

技術領域

本發明涉及一種用于無人機的新型導航方法，屬于無人機的航線控制技術領域。

背景技術

目前，無人機的飛行導航普遍使用機載衛星導航裝置與機載慣性導航設備結合生成組合導航數據，上述導航方法對衛星導航的依賴性較大。當衛星導航信息出現發生異變或戰時出現人為干擾或人為造成衛星導航欺騙信息時，無人機控制系統由于失去衛星導航信息，只能通過機載慣性導航設備進行純慣性導航模式，或切入天文導航信息與慣性導航設備的組合導航模式。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種不依賴衛星導航的用于無人機的新型導航方法。

本發明的技術方案：

一種用于無人機的新型導航方法，該方法是在無人機上增設具有指定航線存儲功能的航線記憶模塊；航線記憶模塊可以嵌入無人機現有計算機資源中使用，也可以設計為獨立的硬件模塊并與現有機載設備系統集成使用；該模塊能夠根據機載設備中儲存的預定航線推算出不依賴衛星導航的存儲的導航數據；無人機飛行中，機上現有的衛星導航裝置與機上現有的慣性導航設備結合生成組合導航數據，航線記憶模塊不斷的比較存儲的導航數據與組合導航數據；并根據比較數據判斷衛星導航的可信度，衛星導航正常時，無人機優先使用組合導航數據進行飛行，并暫時將存儲的導航數據暫停；當衛星導航不正常時，無人機自動啟用存儲的導航數據進行飛行。

與現有技術相比，本發明通過在無人機上增設具有指定航線存儲功能的航線記憶模塊，以解決現有無人機在失去衛星導航時只能通過機載慣性導航設備進行純慣性導航模式，或切入天文導航信息與慣性導航設備的組合導航模式。本發明的航線記憶方法比較簡便易行，不占用無人機更多資源。另外，航線記憶模塊還具有繞開禁飛空域和避開禁落地域的功能；可限制無人機不能飛臨某些空域或在無人機降落或迫降過程中控制無人機不在某些地點意外著陸或墜落。

具體實施方式

一種用于無人機的新型導航方法，該方法是在無人機上增設具有指定航線存儲功能的航線記憶模塊；航線記憶模塊可以嵌入無人機現有計算機資源中使用，也可以設計為獨立的硬件模塊并與現有機載設備系統集成使用；該模塊能夠根據機載設備中儲存的預定航線推算出不依賴衛星導航的存儲的導航數據；無人機飛行中，機上現有的衛星導航裝置與機上現有的慣性導航設備結合生成組合導航數據，航線記憶模塊不斷的比較存儲的導航數據與組合導航數據；并根據比較數據判斷衛星導航的可信度，衛星導航正常時，無人機優先使用組合導航數據進行飛行，并暫時將存儲的導航數據暫停；當衛星導航不正常時，無人機自動啟用存儲的導航數據進行飛行。

上面所述的實施例僅僅是對本發明的優選實施方式進行描述，并非對本發明的范圍進行限定，在不脫離本發明設計精神前提下，本領域普通工程技術人員對本發明技術方案做出的各種變形和改進，均應落入本發明的權利要求書確定的保護范圍內。