[發明專利]一種可穿戴式下肢外骨骼機器人

在審

• 申請號: 201811399311.4
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109223457A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 魏小華;王丹丹;巫少龍;徐建亮
• 申請（專利權）人: 衢州職業技術學院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京彭麗芳知識產權代理有限公司 11407
• 代理人: 彭麗芳

本發明公開了一種可穿戴式下肢外骨骼機器人，包括左踏板組件、左小腿桿、帶伺服裝置的左旋轉軸、左大腿桿、左控制盒、右踏板組件、右小腿桿、帶伺服裝置的右旋轉軸、右大腿桿和右控制盒；左踏板組件上焊接設置有固定連接件Ⅰ，左踏板組件上通過固定連接件Ⅰ固定連接設置有左小腿桿，左小腿桿上端通過帶伺服裝置的左旋轉軸與左大腿桿下端相連接，左大腿桿上端安裝設置有左控制盒。本發明通過左小腿桿上端通過帶伺服裝置的左旋轉軸與左大腿桿下端相連接；右小腿桿上端通過帶伺服裝置的右旋轉軸與右大腿桿下端相連接可實現自主行走和單腿單腳的康復練習，左踏板組件和右踏板組件底部均通過行走輪轉軸安裝設置有行走輪；可以方便使用者進行直線移動。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，具體涉及一種可穿戴式下肢外骨骼機器人。

背景技術

隨著社會經濟的快速發展，目前，對殘疾人的康復治療進行也推進的十分迅速。據統計，我國由于中風、脊髓損傷以及各種交通事故引起的肢體功能障礙患者多達幾百萬，而這些人中，大部分可以通過訓練改善肢體功能。傳統的康復訓練是通過專業醫生手把手教導，并借助拐杖或輔助器械讓患者可以自行行走，這種方法對恢復患者的生理和心理健康具有重大的意義，同時還能減少對醫生、護士的依賴，增強患者在康復過程中的生活自理能力，有著明顯的效果。

專利申請號：201110029533.9公開一種外骨骼可穿戴式康復機器人，包括：下肢外骨骼，穿戴于患者下肢及腰部；肩部外骨骼，穿戴于患者肩部，位于下肢外骨骼上方；上肢外骨骼，分為左右上肢外骨骼，穿戴于患者上肢，分別位于肩部外骨骼的大臂部分的下方。該專利結構復雜，不僅包括上肢部分，還有手指部分，可以預見成本極其高昂，同時由于零部件過多，其故障率也相應的增加，同時其采用屈伸電機和旋轉電機配合，其行走時，不僅進行屈伸，同時旋轉，不符合人體行走的特點，其舒適性差。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種可穿戴式下肢外骨骼機器人。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種可穿戴式下肢外骨骼機器人，操作具體如下：包括左踏板組件、左小腿桿、帶伺服裝置的左旋轉軸、左大腿桿、左控制盒、右踏板組件、右小腿桿、帶伺服裝置的右旋轉軸、右大腿桿和右控制盒；所述左踏板組件上焊接設置有固定連接件Ⅰ，所述左踏板組件上通過固定連接件Ⅰ固定連接設置有左小腿桿，所述左小腿桿上端通過帶伺服裝置的左旋轉軸與左大腿桿下端相連接，所述左大腿桿上端安裝設置有左控制盒，所述右踏板組件上焊接設置有固定連接件Ⅱ，所述右踏板組件上通過固定連接件Ⅱ固定連接設置有右小腿桿，所述右小腿桿上端通過帶伺服裝置的右旋轉軸與右大腿桿下端相連接，所述右大腿桿上端安裝設置有右控制盒，所述左踏板組件和右踏板組件底部均通過行走輪轉軸安裝設置有行走輪；所述左踏板組件和右踏板組件內部安裝設置有驅動電機和驅動電源；所述驅動電機驅動端通過齒輪組與行走輪轉軸相互配合驅動連接；所述左小腿桿和右小腿桿上固定安裝設置有小腿護套，所述左大腿桿和右大腿桿上固定安裝設置有大腿護套；所述小腿護套和大腿護套上設置有固定扣。

作為優選，所述帶伺服裝置的左旋轉軸和左踏板組件內部的驅動電機通過信號線分別與左控制盒相連接，所述帶伺服裝置的右旋轉軸和右踏板組件內部的驅動電機通過信號線分別與右控制盒相連接。

作為優選，所述左控制盒和右控制盒上均設置有控制按鈕，左控制盒和右控制盒內部設置有控制電路板和蓄電池。

作為優選，所述帶伺服裝置的左旋轉軸和帶伺服裝置的右旋轉軸的伺服裝置均由減速機和步進電機組成。

作為優選，所述左小腿桿、左大腿桿、右小腿桿和右大腿桿內側面上均黏貼設置有一弧形硅膠層，該弧形硅膠層通過3D打印而成，可根據每個人小腿、大腿的側面弧度定制。

作為優選，所述右踏板組件和左踏板組件上均開設有一凹槽，該凹槽內通過螺栓固接有一鞋套，該鞋套通過3D打印而成，可根據每個人腳定制。