[發明專利]一種可穿戴式下肢外骨骼機器人

在審

• 申請號: 201811399311.4
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109223457A
• 公開（公告）日: 2019-01-18
• 發明（設計）人: 魏小華;王丹丹;巫少龍;徐建亮
• 申請（專利權）人: 衢州職業技術學院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京彭麗芳知識產權代理有限公司 11407
• 代理人: 彭麗芳

1.一種可穿戴式下肢外骨骼機器人，其特征在于：包括左踏板組件(1)、左小腿桿(3)、帶伺服裝置的左旋轉軸(6)、左大腿桿(4)、左控制盒(5)、右踏板組件(11)、右小腿桿(13)、帶伺服裝置的右旋轉軸(16)、右大腿桿(14)和右控制盒(15)；所述左踏板組件(1)上焊接設置有固定連接件Ⅰ(2)，所述左踏板組件(1)上通過固定連接件Ⅰ(2)固定連接設置有左小腿桿(3)，所述左小腿桿(3)上端通過帶伺服裝置的左旋轉軸(6)與左大腿桿(4)下端相連接，所述左大腿桿(4)上端安裝設置有左控制盒(5)，所述右踏板組件(11)上焊接設置有固定連接件Ⅱ(12)，所述右踏板組件(11)上通過固定連接件Ⅱ(12)固定連接設置有右小腿桿(13)，所述右小腿桿(13)上端通過帶伺服裝置的右旋轉軸(16)與右大腿桿(14)下端相連接，所述右大腿桿(14)上端安裝設置有右控制盒(15)，所述左踏板組件(1)和右踏板組件(11)底部均通過行走輪轉軸安裝設置有行走輪(7)；所述左踏板組件(1)和右踏板組件(11)內部安裝設置有驅動電機和驅動電源；所述驅動電機驅動端通過齒輪組與行走輪轉軸相互配合驅動連接；所述左小腿桿(3)和右小腿桿(13)上固定安裝設置有小腿護套(8)，所述左大腿桿(4)和右大腿桿(14)上固定安裝設置有大腿護套(9)；所述小腿護套(8)和大腿護套(9)上設置有可調式固定扣。

2.如權利要求1所述的一種可穿戴式下肢外骨骼機器人，其特征在于：所述帶伺服裝置的左旋轉軸(6)和左踏板組件(1)內部的驅動電機通過信號線分別與左控制盒(5)相連接，所述帶伺服裝置的右旋轉軸(16)和右踏板組件(11)內部的驅動電機通過信號線分別與右控制盒(15)相連接。

3.如權利要求1所述的一種可穿戴式下肢外骨骼機器人，其特征在于：所述左控制盒(5)和右控制盒(15)上均設置有控制按鈕(10)，左控制盒(5)和右控制盒(15)內部設置有控制電路板和蓄電池。

4.如權利要求1所述的一種可穿戴式下肢外骨骼機器人，其特征在于：所述帶伺服裝置的左旋轉軸(6)和帶伺服裝置的右旋轉軸(16)的伺服裝置均由減速機和步進電機組成。

5.如權利要求1所述的一種可穿戴式下肢外骨骼機器人，其特征在于：所述左小腿桿(3)、左大腿桿(4)、右小腿桿(13)和右大腿桿(14)內側面上均黏貼設置有一弧形硅膠層，該弧形硅膠層通過3D打印而成，可根據每個人小腿、大腿的側面弧度定制。

6.如權利要求1所述的一種可穿戴式下肢外骨骼機器人，其特征在于：所述右踏板組件和左踏板組件上均開設有一凹槽，該凹槽內通過螺栓固接有一鞋套(17)，該鞋套通過3D打印而成，可根據每個人腳定制。

7.如權利要求6所述的一種可穿戴式下肢外骨骼機器人，其特征在于：所述鞋套(17)上頂面設有一鞋口(18)，該鞋口(18)的左右兩側邊緣上對稱設有鞋帶孔(19)，用于實現腳部與鞋套的固定連接。

8.如權利要求7所述的一種可穿戴式下肢外骨骼機器人，其特征在于：所述鞋套的邊緣設有若干固定片(20)，安裝時，通過螺栓穿過該固定片，再與凹槽內的螺栓孔連接，即可完成。