[發明專利]一種服務機器人自主導航底盤系統

在審

• 申請號: 201811399104.9
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109358346A
• 公開（公告）日: 2019-02-19
• 發明（設計）人: 蔡云輝
• 申請（專利權）人: 蘇州一米機器人有限公司
• 主分類號: G01S19/03
• 分類號: G01S19/03;G01C3/00;G01P3/50;G01D21/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種服務機器人自主導航底盤系統，其特征在于，包括處理模塊、環境監測模塊、速度檢測模塊、定位模塊、存儲模塊、行走模塊、報警模塊，所述處理模塊分別與所述環境監測模塊、所述速度檢測模塊、所述定位模塊、所述存儲模塊、所述行走模塊和所述報警模塊電性連接；

所述環境監測模塊包括溫濕度監測單元和障礙物監測單元，所述溫度監測單元能夠對外界環境中的溫濕度進行監測，并將監測到的信號傳輸給處理模塊，所述障礙物監測單元能夠對行進的路線進行監測，行進路線上出現物體時，能夠將監測到的物體信號傳輸給處理模塊；

所述速度檢測模塊用于檢測底盤的移動速度，并將檢測到的速度信息傳輸給處理模塊；

所述定位模塊為GPS接收器，所述GPS接收器鑲嵌在機器人底盤中心，所述GPS接收器能夠接收GPS衛星發送的定位信號，并將GPS衛星發送的定位信號以數據的方式傳輸給處理模塊；

所述存儲模塊包括至少兩組存儲單元，其中一組存儲單元用于對系統進行備份，其它存儲單元用于對環境監測模塊采集的數據進行存儲；

所述行走模塊包括左電機驅動單元和右電機驅動單元；

所述左電機驅動單元由左電機驅動器和左輪驅動電機組成，所述右電機驅動單元由右電機驅動器和右輪驅動電機組成，處理模塊通過控制左電機驅動器進而控制左輪驅動電機，處理模塊通過控制右電機驅動器進而控制右輪驅動電機；

所述報警模塊包括環境報警單元和速度報警單元，通過處理模塊對環境監測模塊采集的外界環境信號進行處理，將外界的環境信號處理成數據的模式，并將處理出的數據與設定的數據進行對比，當處理后的數據超出了設定數據的范圍時，處理模塊將處理出的數據傳輸給環境報警單元，環境報警單元接收數據后，發出警報，通過處理模塊對速度監測模塊采集的外界環境信號進行處理，將速度信號處理成數據的模式，并將處理出的數據與設定的數據進行對比，當處理出的數據超出了設定數據的范圍，處理模塊將處理出的數據傳輸給速度報警單元，速度報警單元接收數據后，發出警報。

2.根據權利要求1所述的一種服務機器人自主導航底盤系統，其特征在于：所述處理模塊上設有無線接收器，該無線接收器用于接收遠程無線控制信號。

3.根據權利要求1所述的一種服務機器人自主導航底盤系統，其特征在于：所述障礙物監測單元包括激光傳感器和接近傳感器，激光傳感器能實現無接觸遠距離測量，能夠對遠距離的物體進行測量，當物體接近底盤時，接近傳感器能夠感應到物體，并將感應到的信號傳輸給處理模塊，處理模塊對接收到的信號進行處理，從而將信號轉化為數據，然后將處理出數據的與設定的數據進行對比，當接收到的數據超出設定數據的范圍，報警模塊能夠發出警報。

4.根據權利要求1所述的一種服務機器人自主導航底盤系統，其特征在于：所述速度檢測模塊為速度傳感器，該速度傳感器能夠檢測底盤的移動速度，并將檢測出的速度信號傳輸給處理模塊，處理模塊對速度信號進行處理，將速度信號轉化為數據的模式，然后將處理出的數據與設定數據進行對比，當處理出的數據超出設定數據的范圍時，處理模塊將處理出的數據傳輸給速度報警單元，速度報警單元接收到信號后會發出警報。

5.根據權利要求1所述的一種服務機器人自主導航底盤系統，其特征在于：所述左輪驅動器和右輪驅動器為同一型號的驅動器。

6.根據權利要求1所述的一種服務機器人自主導航底盤系統，其特征在于：所述左輪驅動電機和右輪驅動電機均為步進電機，所述左輪驅動電機和右輪驅動電機型號相同。

7.根據權利要求1所述的一種服務機器人自主導航底盤系統，其特征在于：所述處理模塊為32位微控制器，采用STM32F103ZET6單片機芯片。

8.根據權利要求1所述的一種服務機器人自主導航底盤系統，其特征在于：所述溫濕度監測單元包括溫度傳感器和濕度傳感器，所述溫度傳感器用于檢測外界環境的溫度，所述濕度傳感器用于檢測外界環境的濕度。