[發明專利]一種機器人用柔性抓手裝置

在審

• 申請號: 201811397329.0
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109465846A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 陳志宏;張書棟;葉世啟;蘇明振
• 申請（專利權）人: 鄭州科慧科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 河南大象律師事務所 41129
• 代理人: 尹周

一種機器人用柔性抓手裝置，其特征在于：包括機器人連接板、U型安裝塊、機械抓手機構和電永磁鐵抓手機構，U型安裝塊沿左右水平方向設置，機器人連接板垂直固定在U型安裝塊的前側面上，機械抓手機構卡設在U型安裝塊上，電永磁鐵抓手機構的上端與U型安裝塊的下側面連接；綜上所述，本發明結構簡單，使用方便，抓取工件的可靠性較高。

技術領域

本發明屬于機器人設備技術領域，尤其涉及一種機器人用柔性抓手裝置。

背景技術

在現有搬運機器人的使用過程中，搬運機器人都是配合專用抓手使用以確保搬運過程中抓取的可靠性，這種專用抓手適用的產品單一且使用過程中如果工件的定位工裝定位時出現誤差就很容易出現產品碰撞的問題，因此，我們急需一種可以精準定位工件且能可靠搬運工件的機器人抓手裝置。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足而提出的一種機器人用柔性抓手裝置。

本發明是這樣實現的：一種機器人用柔性抓手裝置，包括機器人連接板、U型安裝塊、機械抓手機構和電永磁鐵抓手機構，U型安裝塊沿左右水平方向設置，機器人連接板垂直固定在U型安裝塊的前側面上，機械抓手機構卡設在U型安裝塊上，電永磁鐵抓手機構的上端與U型安裝塊的下側面連接；

機械抓手機構包括安裝基體，安裝基體沿左右水平方向卡設在U型安裝塊內，安裝基體通過螺栓與U型安裝塊固定在一起，安裝基體的右端連接有三軸氣缸，安裝基體的左端沿垂直于地面的方向固定有接觸板，接觸板右側面的中部設置有定位銷，三軸氣缸沿左右水平方向設置，三軸氣缸的伸縮桿水平向右設置，三軸氣缸的伸縮桿上固定連接有壓爪安裝板，壓爪安裝板上沿左右水平方向設置有若干壓爪。

電永磁鐵抓手機構包括電永磁鐵連接板、壓緊氣缸、氣缸安裝板、限位板和兩塊電永磁鐵，兩塊電永磁鐵均垂直于地面設置，電永磁鐵連接板的左右兩端分別與兩塊電永磁鐵的上端固定連接，電永磁鐵連接板的上端連接有沿左右水平方向設置的升降板，升降板的左右兩端均連接有垂直設置的導向軸，導向軸的下端與升降板固定連接，氣缸安裝板沿左右水平方向設置在升降板的正上方，氣缸安裝板的左右兩端均沿上下水平方向開設有第一安裝孔，第一安裝孔上垂直安裝有直線軸承，導向軸的上端穿過直線軸承與設置在氣缸安裝板正上方的限位板固定連接，氣缸安裝板上表面的后側中部沿上下水平方向開設有第二安裝孔，壓緊氣缸垂直設置在第二安裝孔上，壓緊氣缸的伸縮桿穿過第二安裝孔設置在氣缸安裝板下方，壓緊氣缸的伸縮桿上連接有氣缸壓塊。

升降板的上表面后側的中部固定有緩沖塊。

限位板的中部開設有第三安裝孔，第三安裝孔上安裝有油壓緩沖器，油壓緩沖器下端與氣缸安裝板相接觸。

本發明采用上述技術方案具有以下有益效果：本裝置采用機械抓手機構與電永磁鐵抓手機構配合使用，這使本裝置的機械抓手機構能夠適應多種工件的抓取工作，并保證抓取過程的可靠性，本裝置的機器人連接板可以將本裝置整體與機器人連接配合使用，U型安裝塊將本裝置的機器抓手機構與電永磁鐵抓手機構連接在一起，本裝置的安裝基體將機械抓手機構與U型安裝塊連接在一起，三軸氣缸伸縮桿上連接有壓爪，壓爪與接觸板以及定位銷配合使用，可以將工件牢牢固定在機械抓手上，在定位精準的基礎上也能保證搬運工件的可靠性，所需搬運工件只需要預留出一個與定位銷相互配合的孔即可滿足本裝置的搬運需求，這種設計使本裝置的適應性大大的增加，本裝置并排設置的電永磁鐵可以滿足搬運鐵制類工件，限位板上設置有油壓緩沖器，且油壓緩沖器得下端與氣缸安裝板接觸，油壓緩沖器的浮動性使電永磁鐵與工件表面充分接觸，本裝置在搬運工件后壓緊氣缸在電永磁鐵、電永磁鐵連接板以及升降板向上移動后將其頂回原位置，直線軸承套設在導向軸上，使電永磁鐵、電永磁鐵連接板以及升降板可以在導向軸上升降，升降板的上表面后側的中部固定有緩沖塊，緩沖塊可以在使氣缸與升降板之間起到緩沖的作用，增加本裝置的使用壽命。

附圖說明

圖1是本裝置的結構示意圖；