[發明專利]一種機器人用柔性抓手裝置

在審

• 申請號: 201811397329.0
• 申請日: 2018-11-22
• 公開（公告）號: CN109465846A
• 公開（公告）日: 2019-03-15
• 發明（設計）人: 陳志宏;張書棟;葉世啟;蘇明振
• 申請（專利權）人: 鄭州科慧科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 河南大象律師事務所 41129
• 代理人: 尹周

1.一種機器人用柔性抓手裝置，其特征在于：包括機器人連接板、U型安裝塊、機械抓手機構和電永磁鐵抓手機構，U型安裝塊沿左右水平方向設置，機器人連接板垂直固定在U型安裝塊的前側面上，機械抓手機構卡設在U型安裝塊上，電永磁鐵抓手機構的上端與U型安裝塊的下側面連接；

機械抓手機構包括安裝基體，安裝基體沿左右水平方向卡設在U型安裝塊內，安裝基體通過螺栓與U型安裝塊固定在一起，安裝基體的右端連接有三軸氣缸，安裝基體的左端沿垂直于地面的方向固定有接觸板，接觸板右側面的中部設置有定位銷，三軸氣缸沿左右水平方向設置，三軸氣缸的伸縮桿水平向右設置，三軸氣缸的伸縮桿上固定連接有壓爪安裝板，壓爪安裝板上沿左右水平方向設置有若干壓爪。

2.根據權利要求1所述的一種機器人用柔性抓手裝置，其特征在于：電永磁鐵抓手機構包括電永磁鐵連接板、壓緊氣缸、氣缸安裝板、限位板和兩塊電永磁鐵，兩塊電永磁鐵均垂直于地面設置，電永磁鐵連接板的左右兩端分別與兩塊電永磁鐵的上端固定連接，電永磁鐵連接板的上端連接有沿左右水平方向設置的升降板，升降板的左右兩端均連接有垂直設置的導向軸，導向軸的下端與升降板固定連接，氣缸安裝板沿左右水平方向設置在升降板的正上方，氣缸安裝板的左右兩端均沿上下水平方向開設有第一安裝孔，第一安裝孔上垂直安裝有直線軸承，導向軸的上端穿過直線軸承與設置在氣缸安裝板正上方的限位板固定連接，氣缸安裝板上表面的后側中部沿上下水平方向開設有第二安裝孔，壓緊氣缸垂直設置在第二安裝孔上，壓緊氣缸的伸縮桿穿過第二安裝孔設置在氣缸安裝板下方，壓緊氣缸的伸縮桿上連接有氣缸壓塊。

3.根據權利要求2所述的一種機器人用柔性抓手裝置，其特征在于：升降板的上表面后側的中部固定有緩沖塊。

4.根據權利要求2所述的一種機器人用柔性抓手裝置，其特征在于：限位板的中部開設有第三安裝孔，第三安裝孔上安裝有油壓緩沖器，油壓緩沖器下端與氣缸安裝板相接觸。